[发明专利]四轮足式侦查救援机器人

说明书

本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。支座外壳位于车架主体的上部，和车架主体固定连接，变形轮和轮足式运动支链分别位于车架主体的两侧，关于车架主体对称分布，轮足式运动支链的第一端和车架主体连接，第二端和辅助轮连接，传感器分布于车架主体的前后端，电机位于车架主体前端上部，和输出轴固定连接，自适应灭火机构位于支座外壳上部；轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机。本发明通过轮足式运动支链，提高了行走机器人适应性和行走速度的问题，同时，也起到稳定车身的作用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种四轮足式侦查救援机器人。

背景技术

现有的机器人的行走机构主要有轮式、履带式和足式。轮式机器人适合平坦的路面，能够高速移动，但是行动不平稳容易打滑，面对复杂的地形无能为力。履带式机器人能更好的适应松软的地形，例如沙地、泥地，并且履带与地面接触面积大，不易打滑运行比较平稳，但是其行进速度较轮式机器人差，面对落差大的地形无能为力。足式机器人几乎可以适应各种复杂地形，能够翻越各种障碍，但是其行进速度很低，并且由于足式支撑，使得足式机器人重心高不稳定很容易侧翻。但是采用轮足式行走机构，即主行走机构采用轮式，辅助轮采用轮足式的话，主行走机构采用轮式可以使得消防机器人具有较高的行进速度，能够满足应对突发紧急事故时快速反应的要求。增加轮足式辅助轮行走机构，能够使得机器人适应更多的行走路面比如跨越障碍、攀爬楼梯等。

发明内容

针对以上机器人行走机构需要解决的问题，本发明提供一种四轮足式越障机器人，主要为了解决行走机构适应不同地形的能力差、现有的行走机构速度低，不稳定容易打滑或者侧翻等问题。

本发明提供一种四轮足式侦查救援机器人，其包括变形轮、支座外壳、轮足式运动支链、车架主体、传感器、辅助轮、电机和自适应灭火机构。所述支座外壳位于所述车架主体的上部，和所述车架主体连接，所述变形轮和所述轮足式运动支链分别位于所述车架主体的前后端两侧，所述变形轮位于所述车架主体前后端外边缘，所述轮足式运动支链位于所述车架主体前后端的内侧，所述轮足式运动支链的第一端和所述车架主体连接，所述轮足式运动支链的第二端和所述辅助轮连接，所述传感器分布于所述车架主体的前后端，所述电机位于所述车架主体前端上部，和所述输出轴连接，所述自适应灭火机构位于所述支座外壳上部，和所述支座外壳固定连接。所述变形轮，其包括小变形轮瓣、大变形轮瓣、大变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣轨道圆盘、小变形轮瓣限位圆盘、大变形轮瓣限位圆盘和输出轴，所述小变形轮瓣、所述小变形轮瓣轨道圆盘和所述小变形轮瓣限位圆盘组成小变形轮，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第一端和所述小变形轮瓣限位圆盘连接，所述小变形轮瓣通过根部圆滑块的第二端和所述小变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣、所述大变形轮瓣轨道圆盘和所述大变形轮瓣限位圆盘组成大变形轮，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第一端和所述大变形轮瓣轨道圆盘连接，所述大变形轮瓣通过根部方滑块第二端和所述大变形轮瓣限位圆盘连接，所述输出轴分别与所述大变形轮和所述小变形轮连接。所述轮足式运动支链，其包括第一腿部舵机、大腿、第二腿部舵机、上小腿、下小腿和第三腿部舵机，所述大腿的第一端通过所述第一腿部舵机和所述车架主体连接，所述大腿的第二端和所述第二腿部舵机的第一端连接，所述第二腿部舵机的第二端和所述上小腿的第一端连接，所述上小腿的第二端和所述第三腿部舵机的第一端连接，所述第三腿部舵机的第二端和所述下小腿的第一端连接，所述下小腿的第二端和所述第四腿部舵机的第一端连接，所述第四腿部舵机的第二端和所述辅助轮连接。所述自适应灭火机构，其包括自适应灭火装置外壳、灭火喷头和灭火剂容器，所述灭火剂容器位于所述自适应灭火装置外壳的中部，和所述自适应灭火装置外壳固定连接，所述灭火喷头位于所述自适应灭火装置外壳的前后端，和所述自适应灭火装置外壳固定连接。所述传感器，其包括针孔摄像头、语音输入传感器、有害气体检测传感器、气体烟雾传感、通讯传感器、超声波测距传感、温度传感器和音响，所述针孔摄像头位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述语音输入传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述有害气体检测传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述气体烟雾传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述通讯传感器位于所述车架主体的前端的上部，和所述车架主体固定连接，所述超声波测距传感器位于所述车架主体的前后两端的上部，和所述车架主体固定连接，所述温度传感器位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接，所述音响位于所述车架主体的前后两端的下部，和所述车架主体固定连接。