[发明专利]一种智能化畜产品捡拾方法

权利要求书

1.一种智能化畜产品捡拾方法，其特征是，：

实现该智能化畜产品捡拾方法的装置包括行走机构以及安装在行走机构上的捡拾机构、蛋盘架机构、转接机构、托举机构和放置箱；

行走机构包括沿鸡笼架设置的行走导轨，以及可移动的设置在行走导轨上的行走小车；

捡拾机构包括升降机、摆动电机、升降座、摆动臂、捡拾电磁夹具和捡拾摄像头；升降机竖向安装在行走小车上，升降座安装在升降机的升降移动动力输出端上；摆动电机安装在升降座上，摆动臂的后端与摆动电机的旋转动力输出端连接；所述捡拾摄像头和捡拾电磁夹具均安装在摆动臂上；

蛋盘架机构包括盘体导向架和盘体举升托盘，用于支撑蛋盘的所述盘体举升托盘可上下移动的安装在盘体导向架上；蛋盘与所述捡拾电磁夹具对应设置；

转接机构包括转接油缸和转接架，转接架横向可移动的安装在放置箱的前端，转接架的外端与转接油缸的动力输出端连接，转接架的内端与所述蛋盘下端的转移托槽对应设置；

所述托举机构包括托举板、实现托举板上下移动的托举油缸，以及实现托举油缸左右移动的托举定位驱动滑块；托举板与所述转接架对应设置；

所述放置箱从后至前分为多个放置区域，每个放置区域的两侧设有多层上下间隔的放置侧板；放置侧板与所述蛋盘对应设置；

所述托举机构还包括托举定位驱动电机、托举定位驱动丝杆和托举定位驱动丝母；所述放置箱的底端设有托举定位滑槽，所述托举定位驱动滑块可滑动的安装在托举定位滑槽内；托举定位驱动丝杆可转动的安装在放置箱的底端，托举定位驱动电机的旋转动力输出端与托举定位驱动丝杆的旋转动力输入端连接；托举定位驱动丝母匹配螺接在托举定位驱动丝杆上，托举定位驱动丝母与托举定位驱动滑块连接；

该 智能化畜产品捡拾方法包括以下步骤 ：

S1行走小车沿行走导轨移动；

S2监测到鸡蛋后，行走小车停止移动；

S3摆动电机驱动摆动臂，使摆动臂的前端靠近鸡蛋位置，捡拾电磁夹具夹取鸡蛋；升降机提升摆动臂，摆动电机驱动摆动臂的前端至盘体导向架上端的蛋盘上，捡拾电磁夹具松开鸡蛋；摆动电机驱动摆动臂回转，升降机带动摆动臂下降；

S4重复上述步骤S1-S3，直到最上端的蛋盘盛满鸡蛋；

S5转接油缸动作，使转接架插入蛋盘下端的转移托槽；盘体举升电机通过盘体举升丝杆带动盘体举升托盘下降，蛋盘落在转接架上；

S6转接油缸动作,转接架带动蛋盘移动至放置箱的上方；

S7托举油缸动作，托举板将转接架上的蛋盘托举；

S8转接油缸动作,转接架从蛋盘的下方抽出；

S9托举定位驱动电机通过驱动托举定位驱动丝杆，进而将托举定位驱动滑块移动至放置箱内相应区域；托举油缸动作，托举板上的蛋盘落在放置箱内相应区域的放置侧板上；

在上述步骤S3中，通过导向架上端的蛋盘临时夹持机构对最上端的蛋盘进行夹持固定；

在上述步骤S4中，通过导向架上端的盘体监测光幕传感器检测最上端的蛋盘是否盛满鸡蛋；

在上述步骤S5中，通过导向架上端的转接接近开关检测转接架是否已插入蛋盘下端的转移托槽内；

在上述步骤S9中，放置箱从后至前分为第一放置区域、第二放置区域和第三放置区域；蛋盘首先放置在第一放置区域最上层的放置侧板上，然后逐次将相应蛋盘向下方的放置侧板上放置；当第一放置区域盛满蛋盘后，再逐次向第二放置区域和第三放置区域放置蛋盘；

在上述步骤S9中，通过放置侧板上的放置检测压力传感器，检测蛋盘是否放置在了放置箱内的相应区域。

2.根据权利要求1所述的一种智能化畜产品捡拾方法，其特征是，在上述步骤S3中，通过捡拾电磁夹具上的捡拾压力传感器，检测鸡蛋是否被夹紧。

3.根据权利要求1所述的一种智能化畜产品捡拾方法，其特征是，在上述步骤S7中，托举板上端的托举压力传感器检测蛋盘是否落在托举板上。