[发明专利]无人机飞行控制方法及无人机

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：

确定影像模式下的避障类型；

根据所述避障类型，控制所述无人机实施避障。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定影像模式下的避障类型，包括：

在所述影像模式下，获取飞行速度与障碍物距离；

根据所述障碍物距离与所述飞行速度，确定所述避障类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述避障类型包括减速类型与刹车类型；

所述根据所述障碍物距离与所述飞行速度，确定避障类型，包括：

当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设减速条件时，确定避障类型为减速类型；

当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设刹车条件时，确定避障类型为刹车类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设减速条件时，确定避障类型为减速类型，包括：

当所述障碍物距离与所述飞行速度的比值小于第一预设值，确定避障类型为减速类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设刹车条件时，确定避障类型为刹车类型，包括：

当所述障碍物距离与所述飞行速度的比值小于第二预设值，确定避障类型为刹车类型，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一预设值的范围为1.0-2.0；

所述第二预设值的范围为0.3-0.8。

7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述避障类型，控制所述无人机实施避障，包括：

当所述避障类型属于减速类型时，控制所述无人机实施减速；

当所述避障类型属于刹车类型时，控制所述无人机实施刹车。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述避障类型属于减速类型时，控制所述无人机实施减速，包括：

根据以下式子，将所述飞行速度减速至预设最大速度，

其中，V_max为所述预设最大速度，sat为饱和函数，上标V1为所述预设最大速度的上限最大值，数值0为所述预设最大速度的下限最小值，S为所述障碍物距离。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述避障类型属于刹车类型时，控制所述无人机实施刹车，包括：

将所述无人机的姿态角度调整至预设角度，以进行刹车处理；

所述无人机的速度降为零后，控制所述无人机工作在悬停状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述预设角度的范围为40°-80°。

11.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的飞行高度和对地高度；

根据所述飞行高度和所述对地高度，确定所述无人机的影像工作状态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述影像工作状态包括影像模式与非影像模式；

所述根据所述飞行高度和所述对地高度，确定所述无人机的影像工作状态，包括：

当所述飞行高度大于或等于第一预设参考阈值，并且，所述对地高度大于或等于第二预设参考阈值时，选择进入所述影像模式；

当所述飞行高度小于第一预设参考阈值，或者，所述对地高度小于第二预设参考阈值时，选择进入所述非影像模式，所述第一预设参考阈值大于第二预设参考阈值。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在选择进入所述影像模式之后，所述方法还包括：生成警示信息。