[发明专利]无人机飞行控制方法及无人机

说明书

本发明实施例涉及一种无人机飞行控制方法及无人机。所述方法包括：确定影像模式下的避障类型；根据所述避障类型，控制所述无人机实施避障。上述方案可以在无人机进行影像模式飞行时，通过根据不同飞行场景，确定不同避障类型的优先级，进而控制所述无人机实施有效避障，减小由于无人机的刹车距离很长，撞树、撞楼的风险，提高了无人机在影像模式下的飞行安全性。

【技术领域】

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及无人机。

【背景技术】

目前无人机的影像模式刹车距离较长，需要靠视觉来进行避障、减速，全向避障无人机的兴起，为影像模式提供了良好的平台；同时用户对摄影质量越来越高的要求，促使影像模式的地位逐渐升高。

但是，无人机在影像模式下飞行时，由于为了保证无人机的拍摄质量、避免图像的顿挫感，需将无人机的加速度、速度以及角速度进行限制，而这样的限制会导致无人机的刹车距离很长，撞树、撞楼的风险相应提升。因此，需要对影像模式采取一些安全保护措施。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种提高无人机在影像模式下飞行安全性的无人机飞行控制方法及无人机。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种无人机飞行控制方法。所述无人机飞行控制方法包括：

确定影像模式下的避障类型；

根据所述避障类型，控制所述无人机实施避障。

可选地，所述确定影像模式下的避障类型，包括：

在所述影像模式下，获取飞行速度与障碍物距离；

根据所述障碍物距离与所述飞行速度，确定所述避障类型。

可选地，所述避障类型包括减速类型与刹车类型；

所述根据所述障碍物距离与所述飞行速度，确定避障类型，包括：

当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设减速条件时，确定避障类型为减速类型；

当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设刹车条件时，确定避障类型为刹车类型。

可选地，所述当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设减速条件时，确定避障类型为减速类型，包括：

当所述障碍物距离与所述飞行速度的比值小于第一预设值，确定避障类型为减速类型；

所述当所述障碍物距离及所述飞行速度皆满足预设刹车条件时，确定避障类型为刹车类型，包括：

当所述障碍物距离与所述飞行速度的比值小于第二预设值，确定避障类型为刹车类型，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。

可选地，所述第一预设值的范围为1.0-2.0；

所述第二预设值的范围为0.3-0.8。

可选地，所述根据所述避障类型，控制所述无人机实施避障，包括：

当所述避障类型属于减速类型时，控制所述无人机实施减速；

当所述避障类型属于刹车类型时，控制所述无人机实施刹车。

可选地，所述当所述避障类型属于减速类型时，控制所述无人机实施减速，包括：

根据以下式子，将所述飞行速度减速至预设最大速度，

其中，V_max为所述预设最大速度，sat为饱和函数，上标V1为所述预设最大速度的上限最大值，数值0为所述预设最大速度的下限最小值，S为所述障碍物距离。