[发明专利]机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；

在控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动的过程中，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到当前位置的里程信息；

根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的第三位置，其中，所述第三位置为所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置；

按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息包括：

按照预设的更新周期，周期性获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息，其中，所述更新周期为更新所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置的周期。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息包括：

获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的轮速信息和惯性测量信息；

根据所述轮速信息和所述惯性测量信息，确定出所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的所述第三位置包括：

通过定位传感器定位所述目标充电装置，得到所述目标充电装置的定位信息；

根据所述里程信息和所述定位信息，确定出所述目标充电装置的所述第三位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述定位传感器定位所述目标充电装置，得到所述目标充电装置的所述定位信息包括：

在所述定位传感器包括视觉传感器的情况下，获取所述视觉传感器的初始检测信息；

使用目标滤波器对所述初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，所述目标滤波器用于过滤所述初始检测信息中的噪声信息；

使用所述目标检测信息，确定出所述目标充电装置的所述定位信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动之后，所述方法还包括：

在检测到所述目标机器人的第一触点与所述目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制所述目标充电装置为所述目标机器人进行充电。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；

第二获取模块，用于在控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动的过程中，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到当前位置的里程信息；

确定模块，用于根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的第三位置，其中，所述第三位置为所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置；

第一控制模块，用于按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第一获取单元，用于按照预设的更新周期，周期性获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息，其中，所述更新周期为更新所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置的周期。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块包括：

第二获取单元，用于获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的轮速信息和惯性测量信息；

第一确定单元，用于根据所述轮速信息和所述惯性测量信息，确定出所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息。