[发明专利]机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；在控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动的过程中，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到当前位置的里程信息；根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的第三位置，其中，所述第三位置为所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置；按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动。通过本发明，解决了相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

为了保证机器人的正常运行，需要在机器人上配置机器人自动回充功能，该功能是指：机器人在电量即将使用完毕时，自主导航到充电站附近，并定位到充电装置位置，然后精确的回到充电装置前，执行与充电装置的触点“吻接”，进行充电。上述机器人可以是配送机器人，上述充电装置可以是充电桩。

目前，机器人回充的常用方案包括：激光雷达，红外，视觉等。然而，上述机器人的控制方案会受传感器本身或外部场景限制，比如，FOV限制，障碍物、灰尘遮挡等因素，导致对准充电装置过程中检测不到充电装置位置的问题。

因此，相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。

可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。

可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。

可选地，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置包括：通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。

可选地，通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息包括：在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；使用目标滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。

可选地，在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动之后，上述方法还包括：在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。