[发明专利]在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质

权利要求书

1.在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；

步骤2：结合步骤1得到的转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；

步骤3：计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；

步骤4：计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；

步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；

步骤6：根据步骤5得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。

2.根据权利要求1所述的在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于，还包括步骤7：当方向盘的旋转角度发生变化时，根据变化后的方向盘的旋转角度，重复执行步骤1至步骤6，更新轨迹线。

3.根据权利要求1或2所述的在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于：在步骤1中，获取方向盘的实时角度，通过阿克曼系数转换成车辆的转弯角度，表示为如下公式：

θ＝coe·θ1

其中，θ为车辆的转弯角度，coe为阿克曼系数，θ1为方向盘的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于：在步骤2中，车辆的参数信息包括车辆的长度、宽度、前悬、后悬、轴距，通过如下公式计算轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度：

R＝轴距/tan(θ)

LH＝前悬+轴距+D1

LW＝R+VW/2+D2

LR＝sqrt(LH·LH+LW·LW)

Lθ＝asin(LH/LR)

其中，R为车辆转弯半径，θ为车辆的转弯角度；

LH为轨迹线起点到转弯原点的纵向距离，D1轨迹线起点到车身的纵向盲区距离；

LW为轨迹线起点到转弯原点的横向距离，VL为车辆长度，VW为车辆宽度，D2为轨迹线起点到车身的横向盲区距离；

LR为轨迹线起点的转弯半径，sqrt为计算非负实数的平方根的函数；

Lθ为轨迹线起点的转弯初始角度，asin为计算反正弦的函数。

5.根据权利要求4所述的在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于：在步骤3中，在以汽车转弯原点为原点，LR为半径的圆弧上，进行坐标点的密集采样，以得到轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离，通过如下公式表示：

Lθ’＝Lθ+k·Δθ

LH’＝LR·sin(Lθ’)

LW’＝LR·cos(Lθ’)

其中，Lθ’为轨迹线上除轨迹线起点以外的点的转弯角度，Lθ为轨迹线起点的转弯初始角度，Δθ为角度增量步长，k表示第k个采样点，k为自然数；LH’为轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的纵向距离，LW’为轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的横向距离。

6.根据权利要求5所述的在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于：在步骤4中，世界坐标系以汽车中心向地面的投影为原点，平面内向右为X轴正方向，平面内向上为Y轴正方向，垂直于X轴和Y轴所在平面竖直向上为Z轴正方向，轨迹线的每个采样点，其在世界坐标系下的坐标计算公式如下：

X＝R-LW’

Y＝LH’-(前悬+轴距-2/VL)

Z＝0

其中，LH’为轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的纵向距离，LW’为轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的横向距离，VL为车辆长度，R为车辆转弯半径。