[发明专利]在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质

说明书

本发明提供了全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质，其可以在全景图中显示车辆运行动态轨迹线，轨迹线能够随着方向盘转动而变动，能够预示汽车行进将要路过的区域，帮助驾驶员及早调整方向盘，防止碰撞发生，方法包括以下步骤：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；结合转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；步骤6：根据得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。

技术领域

本发明涉及全景影像系统技术领域，尤其涉及在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质。

背景技术

当今社会，汽车进入千家万户，大大方便了人们的出行。为了降低交通事故发生率，辅助驾驶技术应运而生。其中，360度全景图像技术是使用最广泛的辅助驾驶技术之一，它可以让驾驶员对汽车四周情况一目了然。

但是360度全景图像只能反应当前时刻汽车四周的景象，并不能预测汽车运行时将要路过的区域，为了更好地辅助驾驶员判断，全景图上还会在汽车后方画出一些线段进行辅助，用来标示线段位置到车的距离。

目前的车辆运行动态轨迹线多为倒车轨迹线，只有在倒车时显示；此外，现在的轨迹线多绘制在单视图如车载后视摄像头拍摄的图像上，这样的单视图存在盲区，当轨迹线进入盲区时，无法显示；另外，现有技术中大多是固定的辅助线，固定的辅助线可以帮助驾驶员判断道路上障碍物到车身的距离，但无法判断汽车行进时能否撞到障碍物，开发出一种动态汽车运行轨迹线成为必要。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法、装置、介质，其可以在全景图中显示车辆运行动态轨迹线，轨迹线能够随着方向盘转动而变动，能够预示汽车行进将要路过的区域，帮助驾驶员及早调整方向盘，防止碰撞发生。

其技术方案是这样的：在全景图中生成车辆运行动态轨迹线的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过方向盘的实时的旋转角度获取车辆的转弯角度；

步骤2：结合步骤1得到的转弯角度和车辆的参数信息计算得到轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度；

步骤3：计算轨迹线上除轨迹线起点以外的点到转弯原点的距离；

步骤4：计算轨迹线上点在世界坐标系下的坐标；

步骤5：根据360全景图中像素和实际距离的比例关系，计算轨迹线上点在360全景图上的图像坐标；

步骤6：根据步骤5得到的轨迹线上点的坐标，在360全景图上绘制轨迹线。

进一步的，还包括步骤7：当方向盘的旋转角度发生变化时，根据变化后的方向盘的旋转角度，重复执行步骤1至步骤6，更新轨迹线。

进一步的，在步骤1中，获取方向盘的实时角度，通过阿克曼系数转换成车辆的转弯角度，表示为如下公式：

θ＝coe·θ1

其中，θ为车辆的转弯角度，coe为阿克曼系数，θ1为方向盘的旋转角度。

进一步的，在步骤2中，车辆的参数信息包括车辆的长度、宽度、前悬、后悬、轴距，通过如下公式计算轨迹线起点的转弯半径和初始转弯角度：

R＝轴距/tan(θ)

LH＝前悬+轴距+D1

LW＝R+VW/2+D2

LR＝sqrt(LH·LH+LW·LW)

Lθ＝asin(LH/LR)