[发明专利]搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于：包括：

底盘，安装有行走机构；

承载架，连接于所述底盘上，所述承载架的底部设有多个辅助轮，所述承载架的顶部形成用于承载放置货物的承载平台；所述承载架包括上框，所述上框的前后两端分别设有支撑板，两个所述支撑板之间设有支撑梁；

底盘架，连接于所述底盘的顶面且收容于所述承载架内；

减震机构，连接于所述底盘架与所述承载架之间；

摆臂，连接于所述底盘架与所述承载架之间，用于限制所述底盘架在运动过程中的左右摆动；所述摆臂呈U形结构，所述摆臂包括顶杆和固定于所述顶杆两端的连接杆，所述顶杆呈水平布设，两个所述连接杆倾斜布设，两个所述连接杆远离所述顶杆的一端分别与所述底盘架铰接，两个所述连接杆靠近所述顶杆的一端分别与所述支撑梁铰接；所述底盘架的顶部设有中间连接板，所述连接杆的底部与所述中间连接板铰接，所述连接杆的底部设有限位面，所述摆臂旋转预定角度时所述限位面与所述中间连接板的顶面相抵。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述承载架还包括下框、两个前侧立柱、两个后侧立柱和两个中间立柱，所述前侧立柱连接于所述下框前侧的底部，所述后侧立柱连接于所述下框后侧的底部，所述后侧立柱的顶端伸出于所述下框与所述上框固定，所述中间立柱连接于所述上框和所述下框之间，所述上框的顶面形成所述承载平台，所述减震机构连接于所述上框与所述底盘架的顶部之间。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：两个所述支撑板与各所述支撑梁共同形成所述承载平台，所述减震机构包括四个减震器，四个所述减震器的一端分别转动连接于所述底盘架的四个边角处的位置，另一端转动连接于所述支撑板的底面，所述摆臂连接于所述支撑梁与所述底盘架之间。

4.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：所述承载架的同一侧中，所述前侧立柱与所述下框之间以及所述后侧立柱与所述下框之间分别连接有第一连杆，所述中间立柱的前后两侧与所述下框之间分别连接有第二连杆，所述中间立柱与所述上框前侧的底部连接有第三连杆。

5.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于：两个所述前侧立柱之间以及两个后侧立柱之间分别连接有固定横梁，所述底盘的前后两侧分别与对应侧的固定横梁连接固定；所述承载架的底部四个边角处分别设有固定块和安装板，所述安装板固定在所述固定块和固定横梁的底面，所述固定块固定于对应的所述前侧立柱或所述后侧立柱的底端，所述辅助轮通过第一脚架转动安装在所述安装板上。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述中间连接板的顶面设有扩展电路板以用于安装扩展功能模块。

7.根据权利要求1~6任一项所述的搬运机器人，其特征在于：所述底盘的中间位置向下凹陷形成有收容槽，所述行走机构包括设于所述收容槽内的两个无刷驱动电机和设于所述收容槽或所述底盘顶面的两个驱动模块，以及转动安装于所述底盘两侧的两个主动轮和两对万向轮，所述无刷驱动电机的输出轴与对应一侧的所述主动轮连接，所述驱动模块与所述无刷驱动电机电连接以驱动所述主动轮转动，四个所述万向轮通过脚架转动安装于所述底盘的下方；两个所述主动轮的中心旋转轴线共线，沿所述中心旋转轴线的方向，一对所述万向轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述万向轮关于所述中心旋转轴线对称布置；所述承载架的底部设有四个所述辅助轮，其中一对所述辅助轮位于所述主动轮的一侧，另一对位于所述主动轮的另一侧，两对所述辅助轮关于所述中心旋转轴线对称布置。

8.根据权利要求1~6任一项所述的搬运机器人，其特征在于：所述底盘架内从下至上依次设有电源模块、中层控制模块和上层控制模块，所述底盘架中层控制模块及上层控制模块分别形成抽屉式结构，所述电源模块的底部设有托盘，所述托盘滑动连接于所述底盘顶面，所述中层控制模块用于控制所述电源模块对各部件的供电，所述上层控制模块包括电梯通讯模块，用于实现自动上下电梯以及与多台运行的搬运机器人交互的分类控制。