[发明专利]搬运机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人，包括：底盘，安装有行走机构；承载架，连接于所述底盘上，所述承载架的底部设有多个辅助轮；底盘架，连接于所述底盘的顶面且收容于所述承载架内；减震机构，连接于所述底盘架与所述承载架之间；摆臂，连接于所述底盘架与所述承载架之间，用于限制所述底盘及底盘架在运动过程中的左右摆动。本发明实施例提供的搬运机器人，能在现有底盘的基础上快速扩展出承载能力较大的底盘架构及相应的搬运机器人；底盘架和承载架之间设有减震机构和摆臂，限制了底盘架的左右摆动，也减小了移动时的摆幅，同时兼顾到了在崎岖路面行走时内外部件相对的运动和减震，提高了机器人在崎岖路面行走时的稳定性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

移动机器人是一种在复杂环境下工作的具有自规划、自组织、自适应能力的机器人。目前绝大多数移动机器人应用于商用服务领域仅限于迎宾、带位、巡逻以及幼儿教育方面，在自动运输、传递货物方面仍属于初级阶段。

对于商用服务领域而言，移动机器人不仅是劳动力解放和劳动力替代的一种先进理念和方式，更应该在实际应用层面发挥出应有效能。移动机器人在迎宾、带位、巡逻以及幼儿教育方面的应用均为简单的应用，并不具有绝对劳动力替代的作用，部分移动机器人虽然在货物搬运、自动传递方面有应用，受限于架构原因而实际载重能力不足，一般仅能运载5Kg内的小件物品，对于大载荷的物品无法满足承载要求，并且机器人的体积较大，结构不够紧凑，占用空间较多，在崎岖路面运行时稳定性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人，旨在解决现有技术中的移动机器人载荷能力不足、结构不紧凑，在崎岖路面运行时稳定性较差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种搬运机器人，包括：

底盘，安装有行走机构；

承载架，连接于所述底盘上，所述承载架的底部设有多个辅助轮，所述承载架的顶部形成用于承载放置货物的承载平台；

底盘架，连接于所述底盘的顶面且收容于所述承载架内；

减震机构，连接于所述底盘架与所述承载架之间；

摆臂，连接于所述底盘架与所述承载架之间，用于限制所述底盘架在运动过程中的左右摆动。

进一步地，所述承载架包括上框、下框、两个前侧立柱、两个后侧立柱和两个中间立柱，所述前侧立柱连接于所述下框前侧的底部，所述后侧立柱连接于所述下框后侧的底部，所述后侧立柱的顶端伸出于所述下框与所述上框固定，所述中间立柱连接于所述上框和所述下框之间，所述上框的顶面形成所述承载平台，所述减震机构连接于所述上框与所述底盘架的顶部之间。

进一步地，所述上框的前后两端分别设有支撑板，两个所述支撑板之间设有支撑梁，两个所述支撑板与各所述支撑梁共同形成所述承载平台，所述减震机构包括四个减震器，四个所述减震器的一端分别转动连接于所述底盘架的四个边角处的位置，另一端转动连接于所述支撑板的底面，所述摆臂连接于所述支撑梁与所述底盘架之间。

进一步地，所述承载架的同一侧中，所述前侧立柱与所述下框之间以及所述后侧立柱与所述下框之间分别连接有第一连杆，所述中间立柱的前后两侧与所述下框之间分别连接有第二连杆，所述中间立柱与所述上框前侧的底部连接有第三连杆。

进一步地，两个所述前侧立柱之间以及两个后侧立柱之间分别连接有固定横梁，所述底盘的前后两侧分别与对应侧的固定横梁连接固定；所述承载架的底部四个边角处分别设有固定块和安装板，所述安装板固定在所述固定块和固定横梁的底面，所述固定块固定于对应的所述前侧立柱或所述后侧立柱的底端，所述辅助轮通过第一脚架转动安装在所述安装板上。