[发明专利]一种自动换道的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自动换道的控制方法，其特征在于，包括：

根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道；

获取所述当前车辆上车载摄像头输出的所述目标车道的车道线信息；

根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角；

根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道；

所述根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角，包括：

根据所述车道线信息，确定所述目标车道上目标点的参数信息；根据所述目标点的参数信息，确定所述当前车辆变换至所述目标车道的换道轨迹；根据所述换道轨迹，确定所述当前车辆上方向盘的转角；

其中，所述车道线信息包括：车辆坐标系下所述当前车辆与所述目标车道所对应第一车道线的第一横向偏差和第一航向角以及与所述目标车道所对应第二车道线的第二横向偏差和第二航向角；

所述根据所述车道线信息，确定所述目标车道上目标点的参数信息，包括：

根据横向坐标计算公式以及所述第一横向偏差、第一航向角、第二横向偏差、第二航向角和所述目标点的纵向坐标，确定所述目标点在所述车辆坐标系下的横向坐标；根据航向角计算公式以及所述第一航向角和第二航向角，确定所述目标点在所述车辆坐标系下的航向角；

其中，所述目标点的纵向坐标根据所述当前车辆在所述车辆坐标系的原点位置对应的车速查找第一信息关联表获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横向坐标计算公式为：

其中，e为所述目标点在所述车辆坐标系下的横向坐标，e₀为第一横向偏差，e₂为第二横向偏差，l为所述目标点在所述车辆坐标系下的纵向坐标，θ₀为第一航向角，θ₂为第二航向角；

所述航向角计算公式为：

其中，θ为所述目标点在所述车辆坐标系下的航向角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点的参数信息，确定所述当前车辆变换至所述目标车道的换道轨迹，包括：

获取所述当前车辆在所述车辆坐标系的原点位置对应的车速；

根据所述车速，查找第二信息关联表，获得所述当前车辆的侧向加速度；

根据所述车速、侧向加速度以及设定行驶时间，确定所述当前车辆第一轨迹段的第一轨迹方程以及所述第一轨迹段的终点的坐标和所述终点对应的第三航向角；

根据所述终点的坐标、所述终点对应的第三航向角以及所述目标点的参数信息，确定所述当前车辆第二轨迹段的第二轨迹方程，所述第二轨迹段为所述第一轨迹段的终点至所述目标点对应的轨迹段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述终点的坐标、所述终点对应的第三航向角以及所述目标点的参数信息，确定所述当前车辆第二轨迹段的第二轨迹方程，包括：

根据所述终点的坐标、第三航向角以及所述目标点的参数信息，结合第二轨迹确定规则，分别确定第一控制点和第二控制点的坐标；

根据所述终点、第一控制点和第二控制点的坐标以及所述目标点的参数信息，确定所述终点至所述目标点对应的第二轨迹段的第二轨迹方程。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述换道轨迹，确定所述当前车辆上方向盘的转角，包括：

根据所述当前车辆在所述原点位置对应的车速，查找第三信息关联表，获得预瞄距离；

根据所述预瞄距离，结合所述换道轨迹对应的轨迹方程，确定所述预瞄距离对应的第三横向偏差；

根据转角计算公式以及所述预瞄距离和第三横向偏差，确定所述方向盘的转角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转角计算公式为：

其中，δ为所述方向盘的转角，e_pred为第三横向偏差，l_pred为预瞄距离，L为所述当前车辆的轴距。