[发明专利]一种自动换道的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种自动换道的控制方法、装置及车辆。该方法包括：根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道，获取所述当前车辆上车载摄像头输出的所述目标车道的车道线信息，根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角，根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道。与现有技术相比，本发明实施例根据目标车道的车道线信息确定方向盘的转角，进而根据该转角控制方向盘，使当前车辆驶入目标车道，实现了自动换道，无需人工控制，满足了自动驾驶需求。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动换道的控制方法、装置及车辆。

背景技术

近年来，自动驾驶技术受到广泛关注，自动换道是一种比较复杂的驾驶行为，是自动驾驶的核心问题之一。目前大部分厂家关注于自动驾驶车辆在本车道跟车的自动驾驶行为，针对自动换道的研究相对较少。当需要变道行驶时，仍需要人工控制。

即使有的厂家可以实现自动换道，但在换道初始阶段由于横向偏差存在较大突变，使得当前车辆无法有效的变换至目标车道，甚至存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种自动换道的控制方法、装置及车辆，以有效实现车辆的自动换道，满足自动驾驶需求。

第一方面，本发明实施例提供一种自动换道的控制方法，包括：

根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道；

获取所述当前车辆上车载摄像头输出的车道线信息；

根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角；

根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道。

第二方面，本发明实施例还提供一种自动换道的控制装置，包括：

目标车道确定模块，用于根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道；

信息获取模块，用于获取所述当前车辆上车载摄像头输出的车道线信息；

转角确定模块，用于根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角；

控制模块，用于根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，包括：

车载摄像头，用于采集车道线图像，并根据所述车道线图像输出车道线信息；

方向盘，用于控制车辆的转向；

车速传感器，用于测量所述车辆的车速；

自动驾驶系统，用于控制所述车辆自动驾驶；

一个或多个控制器；

处理器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现如第一方面所述的自动换道的控制方法。

本发明实施例提供一种自动换道的控制方法、装置及车辆，根据获取的变道请求，确定当前车辆待变换的目标车道，获取所述当前车辆上车载摄像头输出的所述目标车道的车道线信息，根据所述车道线信息，确定所述当前车辆上方向盘的转角，根据所述转角，控制所述方向盘，使所述当前车辆驶入所述目标车道。与现有技术相比，本发明实施例根据目标车道的车道线信息确定方向盘的转角，进而根据该转角控制方向盘，使当前车辆驶入目标车道，实现了自动换道，无需人工控制，满足了自动驾驶需求。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种自动换道的控制方法的流程图；