[发明专利]一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统

说明书

本发明公开了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，编程系统采用Linux系统，FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。本发明通过编程系统内部的Linux系统输入更改指令代码，并传输到FPGA系统中，对其FPGA系统内部建立的驱控系统进行更改该，从而做到符合使用需求的目的。

技术领域

本发明涉及驱控一体化系统技术领域，具体为一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统。

背景技术

随着我国人口红利的消失，机器人取代工人显得越来越迫切，它在工业生产中所扮演的角色越来越重要，机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的驱控系统的建立。目前，机器人驱控系统的建立主要是在生产厂家的车间中建立完成的，然而，这种方式的缺陷很多，如厂家建立的驱控系统虽然可以很好的驱控及其人，但是厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求，因此有必要对驱控系统根据实际的使用需求来修改完善，解决上述的问题。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，解决了厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，所述编程系统采用Linux系统，所述FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，所述编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，所述core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，所述编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，所述FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，所述FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。

优选的，所述编程系统所在的主控板上设置有core0芯片，所述core0芯片采用单芯多核异构SoC芯片。

优选的，所述core1芯片采用单芯多核异构SoC芯片。

优选的，所述FPGA系统为基于FPGA开发的包含PMSM的集成模块；其中，FPGA芯片采集编码器信息和电流反馈信息，通过反射内存卡与控制器交互控制信息，并通过数字模拟IO给出控制信号到功率驱动电路，控制PMSM的运行，所述FPGA系统所在的主控板上设置有接口管理、IPM接口和隔离模块。

优选的，所述参数接收模块调用基础数据库中的参数接收配置信息，从IPM接口建立连接并接收传输数据帧，同时也接收core1接收处理后的信息。

优选的，所述FPGA系统为一个或多个与被控PMSM相连的FPGA系统。

优选的，所述拓展IO将来自Linux系统的指令通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到FPGA系统中，同时FPGA系统反馈的信息也通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到Linux系统中。

（三）有益效果

本发明提供了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，具备以下有益效果：