[发明专利]一种扫地机障碍物检测装置以及检测脱困方法

权利要求书

1.一种扫地机障碍物检测装置，包括扫地机本体、驱动轮组、从动轮、主控模块、碰撞感应模块、距离感应模块，其特征在于：

所述扫地机本体呈圆形，所述主控模块嵌入于所述扫地机本体内，所述驱动轮组和从动轮设置于所述扫地机本体底部；

所述碰撞感应模块呈半圆形，且所述碰撞感应模块贴合于所述扫地机本体前侧，所述距离感应模块设置于所述扫地机本体前端中心，所述碰撞感应模块的对应所述距离感应模块设置有开口；

所述碰撞感应模块、距离感应模块以及驱动轮组均与所述主控模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物检测装置，其特征在于：所述驱动轮组包括两个对称设置的主动轮，所述主动轮与从动轮呈三角稳定结构分布于所述扫地机本体底部。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物检测装置，其特征在于：所述距离感应模块包括发射部分与接收部分，所述发射部分和接收部分均具有固定的方向以及夹度。

4.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物检测装置，其特征在于：所述距离感应模块包括多个距离传感器，所述碰撞感应模块包括多个碰撞传感器。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机障碍物检测装置，其特征在于：所述碰撞模块还包括半圆形挡板，所述挡板贴合于所述扫地机本体前侧，所述碰撞传感器均匀分布于所述挡板与所述扫地机本体前侧之间。

6.一种基于扫地机本体障碍物检测装置的检测及脱困方法，其特征在于：包括步骤1至步骤7；

步骤1：主控模块实时检测碰撞感应模块是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则执行步骤2，若无碰撞信号，则执行步骤7，

步骤2：主控模块控制主动轮带动扫地机本体后退一段距离，执行步骤3；

步骤3：主控模块控制主动轮组带动扫地机本体转动，距离感应模块扫描，并将数据传输给主控模块，所述主控模块记录并分析来自的所述距离传感器的一系列距离信息，执行步骤4；

步骤4：主控模块再次检测碰撞传感器是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则执行步骤2，若无碰撞信号，则执行步骤5；

步骤5：主控模块利用步骤3中记录的距离信息组，并结合扫地机本体自身尺寸及姿态信息，计算是否存在可通过区域，若发现可通过区域，执行步骤6，若无可通过区域，则执行步骤3；

步骤6：扫地机本体行走至可通过区域并执行步骤7；

步骤7：主控模块控制行走轮带动扫地机本体正常行走，并执行步骤1。