[发明专利]一种扫地机障碍物检测装置以及检测脱困方法

说明书

本发明公开了一种扫地机障碍物检测装置，包括扫地机本体、驱动轮组、从动轮、主控模块、碰撞感应模块、距离感应模块，以及一种基于扫地机障碍检测装置的检测及脱困方法，包括步骤1至步骤7。实现扫地机对边界的详细检测，提高了脱困效率，排除了虚假困境，在一定程度增加了机器清扫覆盖。

技术领域

本发明涉及智能清洁扫地机本体人技术领域，具体为一种扫地机障碍物检测装置以及检测脱困方法。

背景技术

随着自动化技术的发展及日益提高的物质生活水平，越来越多的自动化家电设备进入到人们的日常生活。在今年，扫地机本体作为一种在某些场景替代吸尘器的家用电器渐渐进入到普通家庭的视野。家居环境地形的高度复杂，决定了探测、判定障碍物情况成为了扫地机本体设计中的重要任务。

目前扫地机本体障碍物检测多使用机械碰撞式或红外反射式方法检测，其中机械碰撞式能检测前方较大区域内障碍，由于碰撞机构的连续性，可做到前进方向无盲区，但受限与结构的复杂性与成本因素，这种方法不能精确的判断障碍物方位及边界信息；红外反射式碰撞检测装置由数对红外收发对管组成，现有检测方法中，两组对管之间为检测盲区；以上两种方法都存在检测效率低下、容易误判的问题。另有使用红外激光雷达检测检测障碍物的方法，红外激光雷达成本高，并带有机械旋转装置，受限于信号特征，其传感器也不能遮蔽，其使用寿命低，且其开放式的结构也使得扫地机本体的防水防尘性能非常的低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对以上问题，本发明提供一种成本低寿命高的扫地机本体障碍物检测装置和基于扫地机本体障碍物检测装置的检测及脱困方法。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：1、一种扫地机障碍物检测装置，包括扫地机本体、驱动轮组、从动轮、主控模块、碰撞感应模块、距离感应模块，其特征在于：

所述扫地机本体呈圆形，所述主控模块嵌入于所述扫地机本体内，所述驱动轮组和从动轮设置于所述扫地机本体底部；

所述碰撞感应模块呈半圆形，且所述碰撞感应模块贴合于所述扫地机本体前侧，所述距离感应模块设置于所述扫地机本体前端中心，所述碰撞感应模块的对应所述距离感应模块设置有开口；

所述碰撞感应模块、距离感应模块以及驱动轮组均与所述主控模块电性连接。

优选地、所述驱动轮组包括两个对称设置的主动轮，所述主动轮与从动轮呈三角稳定结构分布于所述扫地机本体底部。

优选地、所述距离感应模块包括发射部分与接收部分，所述发射部分和接收部分均具有固定的方向以及夹度。

优选地、所述距离感应模块包括多个距离传感器，所述碰撞感应模块包括多个碰撞传感器。

优选地、所述碰撞模块还包括半圆形挡板，所述挡板贴合于所述扫地机本体前侧，所述碰撞传感器均匀分布于所述挡板与所述扫地机本体前侧之间。

一种基于扫地机本体障碍物检测装置的检测及脱困方法，其特征在于：包括步骤1至步骤7；

步骤1：主控模块实时检测碰撞感应模块是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则执行步骤2，若无碰撞信号，则执行步骤7，

步骤2：主控模块控制主动轮带动扫地机本体后退一段距离，执行步骤3；

步骤3：主控模块控制主动轮组带动扫地机本体转动，距离感应模块扫描，并将数据传输给主控模块，所述主控模块记录并分析来自的所述距离传感器的一系列距离信息，执行步骤4；

步骤4：主控模块再次检测碰撞传感器是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则执行步骤2，若无碰撞信号，则执行步骤5；