[发明专利]一种识别车道线的方法及装置

权利要求书

1.一种识别车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的前视摄像头拍摄的第一图像，以及获取位于所述车辆前方的预设位置的图像获取设备拍摄的第二图像；所述第一图像和所述第二图像构成所述车辆前方的完整图像；其中，所述车辆的前视摄像头放置在所述车辆的前挡风玻璃的内侧，所述车辆的前视摄像头用于拍摄车辆远端车道线以及所述车辆前方相应物体；所述预设位置为所述车辆前方的进气格栅或所述车辆前方的保险杠，所述预设位置的图像获取设备用于获取所述前视摄像头拍摄时在车辆近端的拍摄盲区；

对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述车辆前方的车道线，包括：

分别对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述第一图像对应的车道线和所述第二图像对应的车道线，具体包括：以所述车辆的后轴中心点为车辆坐标系的原点构建车辆坐标系，利用图像识别得到所述车辆坐标系下所述第一图像对应的车道线方程、以及所述车辆坐标系下所述第二图像对应的车道线方程；

对所述第一图像对应的车道线和所述第二图像对应的车道线进行拟合，得到所述车辆前方的车道线，具体包括：对所述第一图像对应的车道线方程和第二图像对应的车道线方程进行拟合；得到所述车辆前方的车道线对应的方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的后视摄像头拍摄的第三图像；

对所述第三图像进行图像识别，得到所述车辆后方的车道线；

对所述车辆前方的车道线和所述车辆后方的车道线进行拟合，得到全局车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述车辆上的定位装置获取所述车辆所处的第一位置，并获取第一位置附近的地图信息；

根据所述第一图像确定所述车辆前方的预设参照物与所述车辆之间的相对位置信息；

根据所述地图信息，确定与所述预设参照物之间的相对位置满足前述相对位置信息的第二位置，将所述第二位置确定为所述车辆实际所处的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设参照物包括以下任意一项或者组合：

车道线、交通标识牌、信号灯以及建筑物。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第二位置对应的历史车道线；所述历史车道线为所述车辆在历史时刻经过所述第二位置时计算得到的车道线；

所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述车辆前方的车道线，包括：

对所述第一图像和所述第二图像进行识别，并结合识别结果和所述历史车道线，得到所述车辆前方的车道线。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述图像获取设备，包括：

鱼眼摄像头，和/或，视觉传感器。