[发明专利]一种识别车道线的方法及装置

说明书

本申请公开了一种识别车道线的方法及装置，除了获取车辆的前视摄像头拍摄的第一图像之外，还可以获取位于车辆前方的预设位置的图像获取设备拍摄的第二图像，所述第一图像和第二图像组成所述车辆前方的完整图像。获取到第一图像和第二图像之后，即可对第一图像和第二图像进行识别，得到车辆前方的车道线。由此可见，在本申请实施例中，可以根据车辆前方的完整图像(即第一图像加上第二图像)，确定车辆前方的车道线，与传统技术相比，所确定的车辆前方的车道线更加准确，从而避免在自动驾驶或者辅助驾驶的过程中车辆踩轧车道线的问题，提升了自动驾驶或者辅助驾驶的效果。

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种识别车道线的方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，目前许多车辆上都安装有自动驾驶系统或者辅助驾驶系统。目前，自动驾驶系统或者辅助驾驶系统可以结合车辆的前视摄像头拍摄的图像，识别出道路上的车道线，从而结合识别出的车道线实现自动驾驶或者辅助驾驶。

但是，这种实现自动驾驶或者辅助驾驶的方式，会存在车辆在行驶过程中踩轧车道线的现象，从而导致自动驾驶或者辅助驾驶的效果不好。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是传统的实现自动驾驶或者辅助驾驶的方式，会存在车辆在行驶过程中踩轧车道线的现象，从而导致自动驾驶或者辅助驾驶的效果不好，提供一种识别车道线的方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种识别车道线的方法，所述方法包括：

获取车辆的前视摄像头拍摄的第一图像，以及获取位于所述车辆前方的预设位置的图像获取设备拍摄的第二图像；所述第一图像和所述第二图像构成所述车辆前方的完整图像；

对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述车辆前方的车道线。

可选的，所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述车辆前方的车道线，包括：

分别对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述第一图像对应的车道线和所述第二图像对应的车道线；

对所述第一图像对应的车道线和所述第二图像对应的车道线进行拟合，得到所述车辆前方的车道线。

可选的，所述方法还包括：

获取车辆的后视摄像头拍摄的第三图像；

对所述第三图像进行图像识别，得到所述车辆后方的车道线；

对所述车辆前方的车道线和所述车辆后方的车道线进行拟合，得到全局车道线。

可选的，所述方法还包括：

通过所述车辆上的定位装置获取所述车辆所处的第一位置，并获取第一位置附近的地图信息；

根据所述第一图像确定所述车辆前方的预设参照物与所述车辆之间的相对位置信息；

根据所述地图信息，确定与所述预设参照物之间的相对位置满足前述相对位置信息的第二位置，将所述第二位置确定为所述车辆实际所处的位置。

可选的，所述预设参照物包括以下任意一项或者组合：

车道线、交通标识牌、信号灯以及建筑物。

可选的，所述方法还包括：

获取所述第二位置对应的历史车道线；所述历史车道线为所述车辆在历史时刻经过所述第二位置时计算得到的车道线；

所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像识别，得到所述车辆前方的车道线，包括：

对所述第一图像和所述第二图像进行识别，并结合所述识别结果和所述历史车道线，得到所述车辆前方的车道线。