[发明专利]清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人的底部设置有至少一拖擦件，以及可驱动清洁机器人前进或者后退的驱动轮，所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法包括：在清洁过程中检测到障碍物时，控制所述清洁机器人沿障碍物边缘进行清洁；

所述控制所述清洁机器人沿所述障碍物边缘进行清洁的方法包括：

驱动拖擦件外旋或者静止，提供所述清洁机器人一前进的驱动力；

所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法还包括：

在清洁过程中检测到障碍物时，驱动轮中远离所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的输出速度或者输出扭矩，使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁；

所述障碍物为低矮障碍物，所述低矮障碍物指高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括感知单元，所述驱动拖擦件外旋或者静止，提供所述清洁机器人一前进的驱动力的步骤之后，还包括：

所述感知单元通过接收感知数据的变化来控制所述清洁机器人偏离或者靠近所述障碍物使所述清洁机器人始终沿障碍物进行清洁；所述感知数据的变化为信号的增大或者减弱，或者信号的从无到有或者从有到无。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括低矮障碍物检测传感器，低矮障碍物检测传感器设置于清洁机器人底盘上且设置于拖擦件前方及清洁机器人两侧边缘与清洁机器人前端之间的拐角处，低矮障碍物检测传感器用于检测低矮障碍物，所述提供所述清洁机器人一前进的驱动力，所述感知单元通过接收感知数据的变化来控制所述清洁机器人偏离或者靠近所述障碍物使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁的方法包括：

所述感知单元接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，其中，所述第一感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器检测到低矮障碍物时的信号，感知单元接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第二感知数据时，控制所述清洁机器人靠近障碍物进行清洁；其中，第二感知数据表示所述低矮障碍物检测传感器未检测到低矮障碍物时的信号，直至接收到所述低矮障碍物检测传感器输出的第一感知数据时，控制所述清洁机器人偏离障碍物预设距离且沿障碍物进行清洁，如此反复重复此步骤使所述清洁机器人沿障碍物进行清洁；其中，所述第一感知数据大于所述第二感知数据，或者第二感知数据大于第一感知数据；或者第一感知数据为0时，第二感知数据不等于0；或者第二感知数据为0时，所述第一感知数据不等于0。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括感知单元，所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法包括：

在清洁过程中感知单元接收感知数据判断所述障碍物为低矮障碍物，控制所述驱动轮中远离所述障碍物一侧驱动轮的速度或者输出扭矩大于靠近所述障碍物一侧驱动轮的速度或者输出扭矩，使所述清洁机器人沿所述障碍物进行清洁，将所述障碍物高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物定义为低矮障碍物。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁驱动电机，清洁驱动电机提供拖擦件运动的动力，所述在清洁过程中感知单元接收感知数据判断所述障碍物为低矮障碍物的方法包括：

在清洁过程中感知单元接收清洁驱动电机输出的感知数据判断所述障碍物为低矮障碍物；其中，清洁驱动电机电机输出的感知数据为蜗杆电机的电流增大和/或蜗杆电机的转速减小。

6.根据权利要求4或5所述的清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人包括加速度传感器，所述在清洁过程中感知单元接收感知数据判断所述障碍物为低矮障碍物的方法包括：

在清洁过程中感知单元接收加速度传感器输出的感知数据判断所述障碍物为低矮障碍物；其中，加速度传感器输出的感知数据为清洁机器人的加速度值波动范围超过预设值。