[发明专利]清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质，其中，所述清洁机器人的底部设置有至少一拖擦件，以及可驱动清洁机器人前进或者后退的驱动轮，所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法包括：在清洁过程中检测到障碍物时，控制所述清洁机器人沿障碍物边缘进行清洁。本发明的清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质旨在解决现有轮式带转盘的清洁机器人的无法将障碍物旁边清洁干净的技术问题。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质。

背景技术

清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人。在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。对于扫地机器人来说，清洁件为扫地刷，扫地机器人上设置有吸尘装置，在清洁过程中，扫地刷将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存。对于拖地机器人来说，清洁件为拖擦件(例如拖布)，该拖擦件与地面接触，在拖地机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。

为了方便用户的使用，往往有基站配合清洁机器人的使用。该基站可用于对清洁机器人进行充电，当在清洁过程中，清洁机器人的电量少于阈值时，清洁机器人自动移动到基站处，进行充电。对于拖地机器人来说，基站还可以清洁拖擦件，拖地机器人的拖擦件拖擦地面后，拖擦件往往变得脏污，需要对其进行清洗。为此，基站可用于对拖地机器人的拖擦件进行清洗。具体来说，拖地机器人可移动到基站上，从而基站上的清洁机构对拖地机器人的拖擦件进行自动清洗。

目前拖地机器人的具体结构主要包括本体以及设置于本体底部的转盘和驱动轮，转盘上可以套装拖擦件，本体上一般设置有2个转盘和2个驱动轮。其中，每个转盘都是独立驱动的，每个驱动轮也是独立驱动的。

为了使清洁机器人完成清洁任务，对清洁机器人的清洁路径的规划和控制尤为重要，主要涉及到清洁机器人如何越障、如何沿障行走以及不同模式下的工作方式等等。而对于不同结构的清洁机器人，则需要针对其的特有结构和功能来进行行为的规划和控制。而在现有技术中，轮式带转盘的清洁机器人还未得到成熟应用。

带托盘的清洁机器人在运动过程中遇到台阶等低矮障碍物时，有时候需要沿障碍物继续前进。由于拖盘与台阶容易碰撞而弹开，如果不能保证机器人在沿障碍物过程中尽量贴靠障碍物行走，则无法将障碍物旁边清洁干净。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质，该清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质旨在解决现有轮式带转盘的清洁机器人的无法将障碍物旁边清洁干净的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种清洁机器人的沿障碍物清洁方法，其中，清洁机器人的底部设置有至少一拖擦件，以及可驱动清洁机器人前进或者后退的驱动轮，所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法包括：在清洁过程中检测到障碍物时，控制所述清洁机器人沿障碍物边缘进行清洁。

优选地，所述清洁机器人包括感知单元，所述清洁机器人的沿障碍物清洁方法包括：

提供所述清洁机器人一前进的驱动力，所述感知单元通过接收感知数据的变化来控制所述清洁机器人偏离或者靠近所述障碍物所述使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁；所述感知数据的变化为信号的增大或者减弱，或者信号的从无到有或者从有到无。

优选地，所述清洁机器人包括低矮障碍物检测传感器，低矮障碍物检测传感器设置于清洁机器人底盘上且设置于拖擦件前方及清洁机器人两侧边缘与清洁机器人前端之间的拐角处，低矮障碍物检测传感器用于检测低矮障碍物，将障碍物高度小于清洁机器人底盘距离地面的高度的障碍物定义为低矮障碍物，所述提供所述清洁机器人一前进的驱动力，所述感知单元通过接收感知数据的变化来控制所述清洁机器人偏离或者靠近所述障碍物使清洁机器人始终沿障碍物进行清洁的方法包括：