[发明专利]障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍地图的创建方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

在创建栅格地图的同一直角坐标系下，首次驱动行走机器人自初始定位点开始沿外边界线行走，跟随机器人的行走路径在外边界线围成的工作区域上创建覆盖行走机器人工作区域的栅格地图，所述栅格地图包括多个已知坐标的栅格单元；

并实时记录外边界线上栅格单元的特征标记，每一栅格单元具有唯一特征标记，所述特征标记包括用于表征栅格单元与障碍物的位置关系的障碍标识和用于表征栅格单元与边界线的位置关系的边界标识；

在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，根据各个栅格单元与外边界线的位置关系，补充排除外边界线上的栅格单元后剩余的栅格单元所对应的特征标记；

在栅格地图上对各个栅格单元的特征标记进行标识形成障碍物地图。

2.根据权利要求1所述的障碍地图的创建方法，其特征在于，当行走机器人非首次进入到外边界线围成的工作区域时，所述方法还包括：

驱动行走机器人在工作区域内行走，在到达每一栅格单元时，根据当前栅格单元内监测到的障碍物和边界线获取对应于当前栅格单元新的特征标记；

并判断当前栅格单元在行走机器人记录的障碍物地图中的特征标记与新获取的特征标记是否相同，

若相同，则保持障碍物地图中的特征标记不变，若不同，则以新获取的特征标记替换障碍地图中已存在的特征标记。

3.根据权利要求2所述的障碍地图的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：将每一栅格单元对应的特征标记以a,b进行表示，a,代表障碍标识，b代表特征标识，a、b均为二进制数值；

驱动行走机器人从初始定位点开始沿外边界线行走过程中，行走机器人每经过一个栅格单元，将该栅格单元对应的特征标记修改为1,1；

在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，将处于外边界线内的各个栅格单元所对应的特征标记修改为0,0。

4.根据权利要求3所述的障碍地图的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：

驱动行走机器人在工作区域内行走，并在到达每一栅格单元时判断当前栅格单元是否遇到障碍物；

若是，在确认当前栅格单元记录的特征标记为1,1时，保持当前栅格的特征标记不变；

在确认当前栅格单元记录的特征标记不为1,1，且确认当前栅格内存在边界线时，将当前栅格单元的特征标记修改为1,1，同时将当前栅格内的边界线定义为内边界线；

在确认当前栅格单元记录的特征标记不为1,1，且确认当前栅格内不存在边界线时，将当前栅格单元的特征标记修改为1,0；

若否，在确认当前栅格单元记录的特征标记为0,0时，保持当前栅格的特征标记不变；

在确认当前栅格单元记录的特征标记不为0,0时，将当前栅格单元的特征标记修改为0,0。

5.根据权利要求4所述的障碍地图的创建方法，其特征在于，所述方法还包括：

在获取到内边界线上的第一个坐标点后，驱动行走机器人按照预设时间间隔持续记录机器人的位置坐标，直至对内边界线遍历完成；

统计机器人在内边界线上获得的位置坐标，以更新所述栅格地图中的内边界。