[发明专利]障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质

说明书

本发明提供一种障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质，所述方法包括：在创建栅格地图的同一直角坐标系下，首次驱动行走机器人自初始定位点开始沿外边界线行走，跟随机器人的行走路径在外边界线围成的工作区域上创建覆盖行走机器人工作区域的栅格地图；并实时记录外边界线上栅格单元的特征标记；在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，根据各个栅格单元与外边界线的位置关系，补充排除外边界线上的栅格单元后剩余的栅格单元所对应的特征标记；在栅格地图上对各个栅格单元的特征标记进行标识形成障碍物地图。本发明利于提升机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。

为了提高行走机器人的覆盖率以及遍历效率,行走机器人需要建立栅格地图进行有路径规划或者分区的运行。

现有栅格地图建立,主要集中在边界的建立,主要有如下方法：用户遥控操作机器人沿边界走；用户用操作杆推动机器人沿边界走；红外或RFID引导机器人跟随人沿边界走；自动跟随电子边界；根据草坪照片，人工标出边界。

通过上述方法建立栅格地图过程繁琐且不稳定，或者只建立了部分地图，导致机器人的工作效率低。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种障碍地图的创建方法、系统，机器人及可读存储介质。

为了实现上述发明目的之一，本发明一实施方式提供一种障碍地图的创建方法，所述方法包括以下步骤：在创建栅格地图的同一直角坐标系下，首次驱动行走机器人自初始定位点开始沿外边界线行走，跟随机器人的行走路径在外边界线围成的工作区域上创建覆盖行走机器人工作区域的栅格地图，所述栅格地图为栅格地图，所述栅格地图包括多个已知坐标的栅格单元；并实时记录外边界线上栅格单元的特征标记，每一栅格单元具有唯一特征标记，所述特征标记包括用于表征栅格单元与障碍物的位置关系的障碍标识和用于表征栅格单元与边界线的位置关系的边界标识；在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，根据各个栅格单元与外边界线的位置关系，补充排除外边界线上的栅格单元后剩余的栅格单元所对应的特征标记；在栅格地图上对各个栅格单元的特征标记进行标识形成障碍物地图。

作为本发明一实施方式的进一步改进，当行走机器人非首次进入到外边界线围成的工作区域时，所述方法还包括：驱动行走机器人在工作区域内行走，在到达每一栅格单元时，根据当前栅格单元内监测到的障碍物和边界线获取对应于当前栅格单元新的特征标记；并判断当前栅格单元在行走机器人记录的障碍物地图中的特征标记与新获取的特征标记是否相同，若相同，则保持障碍物地图中的特征标记不变，若不同，则以新获取的特征标记替换障碍地图中已存在的特征标记。

作为本发明一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：将每一栅格单元对应的特征标记以a,b进行表示，a,代表障碍标识，b代表特征标识，a、b均为二进制数值；驱动行走机器人从初始定位点开始沿外边界线行走过程中，行走机器人每经过一个栅格单元，将该栅格单元对应的特征标记修改为1,1；在确认行走机器人沿外边界线回到初始定位点后，将处于外边界线内的各个栅格单元所对应的特征标记修改为0,0。