[发明专利]一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置在审
| 申请号： | 201910761263.7 | 申请日： | 2019-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN110394818A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 贺贤康;吴一峰;苑忠亮 | 申请（专利权）人： | 宁波易拓智谱机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 侯慧娜 |
| 地址： | 315400 浙江省宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 导柱 电磁铁吸盘 旋转气缸 安装板 吸头 电磁铁吸头 喷涂生产线 取件机器人 安装底架 驱动组件 十字滑台 手爪装置 电磁铁 自动化生产技术 抓取 机构安装 倾斜放置 中心轴线 转轴垂直 组件包括 吸附面 上端 弹簧 抱环 吸附 转轴 光源 平整 相机 输出 概率 贯穿 失败 | ||
1.一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：包括通过安装法兰(1)与工业机器人末端固定连接的安装底架(2)、安装在所述安装底架(2)上的多个十字滑台驱动组件(3)、安装在所述十字滑台驱动组件(3)输出端的电磁铁吸盘机构(4)以及对应每个电磁铁吸盘机构(4)安装在安装底架(2)上的光源(5)和相机(6)；所述电磁铁吸盘机构(4)包括旋转气缸(41)、安装在所述旋转气缸(41)的转轴上的吸头安装板(43)以及安装在所述吸头安装板(43)上的多个电磁铁吸头组件(42)；所述电磁铁吸头组件(42)包括：贯穿所述吸头安装板(43)安装的导柱(421)、固定在所述导柱(421)上端的抱环(422)、固定安装在所述导柱(421)下端的电磁铁(423)以及套设在所述导柱(421)上的弹簧(424)；所述旋转气缸(41)的转轴垂直于所述导柱(421)的中心轴线。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述十字滑台驱动组件(3)包括X向伺服电机(31)和Y向伺服电机(32)。
3.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：还包括固定安装在所述安装底架(2)中间的中心支架(7)，所述中心支架(7)上安装有电磁铁吸头组件(42)。
4.根据权利要求3所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述中心支架(7)包括固定在所述安装底架(2)中间的固定座(71)、一端安装在所述固定座(71)上的支撑轴(72)以及固定在所述支撑轴(72)另一端的用来安装电磁铁吸盘机构(4)的吸盘机构安装板(73)。
5.根据权利要求3所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述中心支架(7)左右两侧对称设置一组十字滑台驱动组件(3)。
6.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述吸头安装板(43)上还安装有用来检测电磁铁(423)上是否吸取有产品的光电传感器(44)。
7.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述吸头安装板(43)下侧面还固定安装有导套(425)，所述导柱(421)穿过所述导套(425)，所述弹簧(424)设置在所述导套(425)和所述电磁铁(423)之间。
8.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述安装底架(2)上固定安装有相机支架(9)，所述相机(6)安装在所述相机支架(9)上；所述安装底架(2)上固定安装有光源支架(8)，所述光源(5)安装在所述光源支架(8)上。
9.根据权利要求1所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述相机(6)与所述光源(5)的中心轴线重合。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：所述吸头安装板(43)的四个角各设置一个电磁铁吸头组件(42)。
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