[发明专利]一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置

说明书

本发明属于自动化生产技术领域，具体涉及一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，包括安装底架、安装在安装底架上的多个十字滑台驱动组件、安装在十字滑台驱动组件输出端的电磁铁吸盘机构以及对应每个电磁铁吸盘机构安装的光源和相机；电磁铁吸盘机构包括旋转气缸、安装在旋转气缸的转轴上的吸头安装板以及安装在吸头安装板上的多个电磁铁吸头组件；电磁铁吸头组件包括：贯穿吸头安装板安装的导柱、固定在导柱上端的抱环、固定安装在导柱下端的电磁铁以及套设在导柱上的弹簧；旋转气缸的转轴垂直于导柱的中心轴线。本发明能够同时吸附多个产品，能够适应被吸附面不平整的产品和倾斜放置的产品，抓取失败的概率小。

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，具体涉及一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置。

背景技术

喷涂生产线需要将产品挂在喷漆房的悬挂链上的挂钩上，目前主要依靠人工操作，工人劳动强度大且喷涂用化学物质对人体损害大。随着自动化技术的发展，现有技术中很多工厂也引入了自动化的机械手进行挂取件，一般机械手结构简单，一次只能抓取一个产品，多采用气缸元器件、真空吸盘或电磁铁，对需要挂取的产品的表面平整度要求较高。另一方面，当工装对产品没有进行很好的定位或者产品精度出现偏差时，机械手不能进行及时补偿，导致抓取或者放置产品失败。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的机械手对产品表面的平整度要求高、容易抓取失败的缺陷，提供一种定位精确、抓取成功率高的喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置，其特征在于：包括通过安装法兰与工业机器人末端固定连接的安装底架、安装在所述安装底架上的多个十字滑台驱动组件、安装在所述十字滑台驱动组件输出端的电磁铁吸盘机构以及对应每个电磁铁吸盘机构安装在安装底架上的光源和相机；所述电磁铁吸盘机构包括旋转气缸、安装在所述旋转气缸的转轴上的吸头安装板以及安装在所述吸头安装板上的多个电磁铁吸头组件；所述电磁铁吸头组件包括：贯穿所述吸头安装板安装的导柱、固定在所述导柱上端的抱环、固定安装在所述导柱下端的电磁铁以及套设在所述导柱上的弹簧；所述旋转气缸的转轴垂直于所述导柱的中心轴线。

进一步地，所述十字滑台驱动组件包括X向伺服电机和Y向伺服电机。

进一步地，还包括固定安装在所述安装底架中间的中心支架，所述中心支架上安装有电磁铁吸头组件。

进一步地，所述中心支架包括固定在所述安装底架中间的固定座、一端安装在所述固定座上的支撑轴以及固定在所述支撑轴另一端的用来安装电磁铁吸盘机构的吸盘机构安装板。

进一步地，所述中心支架左右两侧对称设置一组十字滑台驱动组件。

进一步地，所述吸头安装板上还安装有用来检测电磁铁上是否吸取有产品的光电传感器。

进一步地，所述吸头安装板下侧面还固定安装有导套，所述导柱穿过所述导套，所述弹簧设置在所述导套和所述电磁铁之间。

进一步地，所述安装底架上固定安装有相机支架，所述相机安装在所述相机支架上；所述安装底架上固定安装有光源支架，所述光源安装在所述光源支架上。

进一步地，所述相机与所述光源的中心轴线重合。

更进一步地，所述吸头安装板的四个角各设置一个电磁铁吸头组件。

本发明的一种喷涂生产线自动挂取件机器人手爪装置的有益效果是：