[发明专利]一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机

权利要求书

1.一种机器人仿人工拖地方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：机器人从当前位置点沿第一弧线路径向前行走至第一位置点，此时，机器人相对于所述当前位置点所产生的水平位移为第一水平距离，所产出的竖直位移为第一竖直距离；

步骤2：机器人沿第二路径向后行走至第二位置点，此时，机器人相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离，并且，所述第二水平距离大于所述第一水平距离，所述第二竖直距离小于所述第一竖直距离；

步骤3：机器人从第二位置点沿第三弧线路径向前行走至第三位置点，此时，机器人相对于所述第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产出的竖直位移为第三竖直距离，并且，所述第三水平距离小于所述第二水平距离，第三竖直距离大于所述第二竖直距离；

步骤4：机器人从第三位置点沿第四路径向后行走至第四位置点，此时，机器人相对于所述第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离，并且，所述第四水平距离大于所述第三水平距离，所述第四竖直距离小于所述第三竖直距离，所述第四水平距离与所述第二水平距离不相等；

步骤5：重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第二路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第一弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧；

所述第四路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第三弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述第二路径为直线路径，所述第四路径为直线路径。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：

所述第四水平距离小于所述第二水平距离，且所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：

所述第四水平距离大于所述第二水平距离，且所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤5所述的机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界时，执行如下步骤：

机器人调转方向，沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，直到机器人再次检测到障碍物或者机器人到达预设边界，则机器人又调整方向，继续沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，以此类推，直到机器人拖完整个区域的地面；

相邻的弓字型轨迹长边之间的距离为一个机器人机身宽度的1.5倍；

所述预设边界是机器人所规划的待拖区域的边界。

7.一种芯片，装配在拖地机器人中，其特征在于，所述芯片用于控制机器人执行权利要求1至6中任一项所述的机器人仿人工拖地方法。

8.一种智能拖地机，装配有主控芯片，其特征在于，所述主控芯片是权利要求7所述的芯片。