[发明专利]一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机

说明书

本发明涉及一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。所述机器人分别沿左右两侧弧线路径进行往复渐进式移动拖地，更接近人工拖地的轨迹，仿人工拖地效果更明显，可以有效提高机器人的拖地质量，拖地更干净，有利于提高机器人的产品品质。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机。

背景技术

现有的拖地机器人，一般采用的都是弓字型遍历拖地模式，这种拖地方式的效果不是很理想，拖得不是很干净。专利公告号为US8892251和US9167947的美国专利公开了一种用于自动拖地地板表面的系统和方法，该方法包括图1和图2所示的两种拖地方式。如图1所示，图中波浪线所示的区域表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线310表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。如图2所示，图中波浪线所示的区域也表示拖布所覆盖的面积，中部的粗黑实线510表示机器人从下往上进行移动的轨迹路线。这两种轨迹路线都是以类似Y字型的前后往复移动为单元的递进式轨迹，这种轨迹是模仿人工拖地的轨迹，机器人按照这种轨迹进行移动拖地，能达到较好的拖地效果。目前的机器人拖地方式比较少，无法满足用户对机器人拖地的多样性需求，市场还需要推出更多拖地模式。

发明内容

本发明提供了一种机器人仿人工拖地方法和芯片及智能拖地机，所采用的拖地模式不同于现有的机器人拖地模式，以满足用户的不同需求。本发明所述的具体技术方案如下：

一种机器人仿人工拖地方法，包括如下步骤：步骤1：机器人从当前位置点沿第一弧线路径向前行走至第一位置点，此时，机器人相对于所述当前位置点所产生的水平位移为第一水平距离，所产出的竖直位移为第一竖直距离；步骤2：机器人沿第二路径向后行走至第二位置点，此时，机器人相对于第一位置点所产生的水平位移为第二水平距离，所产生的竖直位移为第二竖直距离，并且，所述第二水平距离大于所述第一水平距离，所述第二竖直距离小于所述第一竖直距离；步骤3：机器人从第二位置点沿第三弧线路径向前行走至第三位置点，此时，机器人相对于所述第二位置点所产生的水平位移为第三水平距离，所产出的竖直位移为第三竖直距离，并且，所述第三水平距离小于所述第二水平距离，第三竖直距离大于所述第二竖直距离；步骤4：机器人从第三位置点沿第四路径向后行走至第四位置点，此时，机器人相对于所述第三位置点所产生的水平位移为第四水平距离，所产生的竖直位移为第四竖直距离，并且，所述第四水平距离大于所述第三水平距离，所述第四竖直距离小于所述第三竖直距离，所述第四水平距离与所述第二水平距离不相等；步骤5：重复步骤1至4，直到机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界。

进一步地，所述第二路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第一弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧；所述第四路径为弧线路径，且其弧形开口方向与所述第三弧线路径的弧形开口方向朝向同一侧。

进一步地，所述第二路径为直线路径，所述第四路径为直线路径。

进一步地，所述第四水平距离小于所述第二水平距离，且所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

进一步地，所述第四水平距离大于所述第二水平距离，且所述第二水平距离为一个机器人的机身宽度，所述第四水平距离为一个机器人的机身宽度的1.2倍至1.5倍范围内。

进一步地，步骤5所述的机器人检测到障碍物或者机器人到达预设边界时，执行如下步骤：机器人调转方向，沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，直到机器人再次检测到障碍物或者机器人到达预设边界，则机器人又调整方向，继续沿相邻的下一条弓字型轨迹长边，重复步骤1至4进行拖地动作，以此类推，直到机器人拖完整个区域的地面；相邻的弓字型轨迹长边之间的距离为一个机器人机身宽度的1.5倍；所述预设边界是机器人所规划的待拖区域的边界。