[发明专利]一种搪胶取模机械手控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种搪胶取模机械手控制系统，其特征在于，包括控制器、触摸屏、传感器组、驱动器、以及执行机构；所述控制器分别与触摸屏、传感器组和驱动器电连接；所述驱动器与执行机构电连接，并控制执行机构的运行；所述传感器组包括接近开关、编码器、限位开关和拉力传感器；所述控制器分别与接近开关、编码器、限位开关和拉力传感器电连接，接收各传感器传来的信号；所述驱动器包括伺服驱动器和电磁阀；所述执行机构包括交流伺服电机和气缸；所述伺服驱动器与交流伺服电机电连接，控制器通过伺服驱动器与交流伺服电机实现连接并驱动其转动；所述电磁阀与气缸电连接，控制器通过电磁阀与气缸电实现连接并驱动其动作。

2.根据权利要求1所述的搪胶取模机械手控制系统，其特征在于，所述控制器包括CPU电路、电源电路、铁电存储器电路、通用输入电路、通用输出电路、通信电路、步进电机控制接口电路、时钟电路、复位电路、以及启动模式选择电路；所述CPU电路分别与电源电路、铁电存储器电路、通用输入电路、通用输出电路、通信电路、步进电机控制接口电路、时钟电路、复位电路和启动模式选择电路电连接；所述电源电路与外部电源设备电连接；所述步进电机控制接口电路与伺服驱动器电连接；所述通信电路与外部设备数据连接；所述通用输入电路与传感器组电连接；所述通用输出电路与触摸屏电连接。

3.根据权利要求2所述的搪胶取模机械手控制系统，其特征在于，所述通信电路采用RS485型通信接口电路。

4.一种根据权利要求1至3任一项所述的搪胶取模机械手控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：上电复位：将主拔手、助拔手、撬杠、转盘部件进行复位操作，并通过接近开关检测相关部件是否到达原点位置；

步骤S2：助拔手松开夹子并下降:控制助拔手电机使其下降到指定位置，通过电磁阀控制助拔手气缸使夹钳张开；

步骤S3：根据不同模具的尺寸及加工要求，当需要撬杆时，驱动旋转电机以选择撬杠进行操作；

步骤S4：助拔手下降并夹紧夹子:控制助拔手电机使其下降，通过电磁阀控制助拔手气缸使夹钳夹紧；

步骤S5：主拔手下降并夹紧夹子：控制主拔手电机使其下降，通过电磁阀控制主拔手气缸使夹钳先松开下降后夹紧；

步骤S6：助拔手松开夹子并复位：通过电磁阀控制助拔手气缸使夹钳张开，控制助拔手电机使其上升回原点并通过接近开关检测是否回到原点；

步骤S7：主拔手上下回旋直至胶件脱落：控制主拔手伸缩电机、旋转电机使其进行往复上下旋转，并通过拉力传感器检测胶件是否脱落，重复旋转操作直到胶件完全脱落，胶件脱落后通过电磁阀控制主拔手气缸使夹钳张开放下胶件；

步骤S8：转盘旋转到指定位置并倾倒胶件：胶件脱落后跌落到转盘上，控制器控制转盘旋转到指定位置，并控制倾倒电机翻转将胶件倒入收集箱内；

步骤S9：主拔手复位:控制主拔手电机使其回到原位，并重复步骤S1至S8进行下一轮拔模操作。

5.根据权利要求4所述的搪胶取模机械手控制系统的控制方法，其特征在于，当模具盘内无内盖时，按照以下循环节拍进行拔模：伸出助拔手→进行助拔操作→伸出主拔手→夹稳胶件→松开助拔手并缩回原位→旋转伸缩臂并拔出胶件→检测胶件是否被拔出→驱动转盘到达接件位置→松开夹钳并放下胶件。

6.根据权利要求4所述的搪胶取模机械手控制系统的控制方法，其特征在于，当模具盘内有内盖并需要拔气孔塞时，按照以下循环节拍进行拔模：伸出助拔手→拔气孔塞→撬开内盖→进行助拔操作→伸出主拔手→夹稳胶件→松开助拔手并缩回原位→旋转伸缩臂并拔出胶件→检测胶件是否被拔出→驱动转盘到达接件位置→松开夹钳并放下胶件。

7.根据权利要求4所述的搪胶取模机械手控制系统的控制方法，其特征在于，当模具盘内有内盖并需要扎气孔时，按照以下循环节拍进行拔模：伸出助拔手和扎气孔针→扎气孔→缩回扎气孔针→撬开内盖→进行助拔操作→伸出主拔手→夹稳胶件→松开助拔手并缩回原位→旋转伸缩臂并拔出胶件→检测胶件是否被拔出→驱动转盘到达接件位置→松开夹钳并放下胶件。

8.根据权利要求4所述的搪胶取模机械手控制系统的控制方法，其特征在于，当模具盘内无内盖并需要拨件时，按照以下循环节拍进行拔模：旋转拨件棒到达与助拔手主轴平行的位置→伸出助拔手到达拨件位置→进行拨件操作→缩回助拔手→伸出主拔手→夹稳胶件→旋转伸缩臂并拔出胶件→检测胶件是否被拔出→驱动转盘到达接件位置→松开夹钳并放下胶件。