[发明专利]一种搪胶取模机械手控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种搪胶取模机械手控制系统及其控制方法，该系统包括控制器、触摸屏、传感器组、驱动器、以及执行机构；所述控制器分别与触摸屏、传感器组和驱动器电连接；所述传感器组包括接近开关、编码器、限位开关和拉力传感器；所述驱动器包括伺服驱动器和电磁阀。本发明的主拔手具有夹紧拔出搪胶件功能，还带有旋转辅助功能，助拔手具有夹紧助拔搪胶件功能，还带有拔气孔或扎气孔等辅助功能。本发明针对不同类型种类的搪胶模，通过触摸屏人机交互界面，操作人员可以通过触摸屏人机交互界面选择设定不同的搪胶模取模模式，来实现对不同种类的搪胶模的取模操作，能够很好的适应实际生产中的应用，与实际的搪胶模取模完美匹配结合。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种搪胶取模机械手控制系统及其控制方法。

背景技术

改革开放后由于我国的人口红利经济取得了巨大的发展，但是最近一次的人口普查65岁的人口以占全国的10％，按照世界的人口标准，我国已经进入了老龄化阶段。出生率降低，年轻劳动力短缺，造成经济出现了下滑趋势，国家急需解决劳动力问题。机器人的广泛使用能有效的解决这一状况，我国的机器人产业将面临一个快速增长期。机械臂作为机器人上面的重要机构，在一定程度上面影响着机器人的发展。

搪胶是一种做玩具的工艺手法，用这种手法做出的材料有点软，有很好的弹性，一般用来做公仔，通常是空心的，但是也有实心的，成本会高点。自从1924年德国诞生了世界上第一台搪胶(ROTOCAST)机器，并成功制作第一个玩具“巧克力兔子”那天起，搪胶独特的塑造力注定将为这个世界带来无穷的视觉新感受。伴随着一系列代表作品的风靡和流行，搪胶为传统娱乐业增添了绮丽多彩的色彩。

2011年末，我国搪胶玩具制造工业企业达1172家，行业总资产达664.26亿元，同比增长18.29％。数据显示：2011年，我国搪胶玩具制造工业企业主营业务收入达1452.77亿元，同比增长18.23％；实现利润总额达66.48亿元，同比增长39.93％。进入二十一世纪，中国全部搪胶玩具、搪胶储蓄罐制造业企业实现累计工业总产值比以往的每年都有所增长。其中以动漫形象衍生品为主的产品至少占到销量的半壁江山。由此看来，随着国内政策对于国产动画片的侧重，国内玩具企业对于国产动漫形象的需求会越来越大。

搪胶产品的门类十分繁多，从最早也是最流行的香港街头文化到现下五花八门的分类，搪胶产品已经覆盖了娱乐生活的每一个角落。目前，许多塑胶产品均采用搪胶技术加工成形，传统的搪胶工艺和技术是通过人工将胶体注入到模具中，再将模具盖住后推入到烤箱中加热成形，待加热成形后需要通过人工手动将成形的搪胶产品取出，从而完成整个搪胶产品的加工生产。因为通过人工操作搪胶机加工生产的工作量大，效率比较低，因此，现有技术需要进一步改进和完善。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种搪胶取模机械手控制系统。

本发明的另一目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于上述系统的控制方法。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

一种搪胶取模机械手控制系统，该控制系统主要包括控制器、触摸屏、传感器组、驱动器、以及执行机构。所述控制器分别与触摸屏、传感器组和驱动器电连接；所述驱动器与执行机构电连接，并控制执行机构的运行。所述传感器组包括接近开关、编码器、限位开关和拉力传感器。所述控制器分别与接近开关、编码器、限位开关和拉力传感器电连接，接收各传感器传来的信号。所述驱动器包括伺服驱动器和电磁阀。所述执行机构包括交流伺服电机和气缸。所述伺服驱动器与交流伺服电机电连接，控制器通过伺服驱动器与交流伺服电机实现连接并驱动其转动。所述电磁阀与气缸电连接，控制器通过电磁阀与气缸电实现连接并驱动其动作。