[发明专利]一种至少两个控制器之间通信的方法及其系统

权利要求书

1.一种至少两个控制器之间的通信方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

第一控制器生成第一报文并通过第一物理介质将所述第一报文发送至通信中枢控制器；所述第一报文包括第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息；

通信中枢控制器根据所述第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息将所述第一报文转发至第二控制器；

第二控制器接收所述第一报文并根据所述第一报文判断是否需对所述第一报文进行回应，若是，则第二控制器根据所述第一报文生成第二报文并将所述第二报文通过第二物理介质发送给通信中枢控制器，所述第二报文包括第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息，通信中枢控制器根据所述第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息将所述第二报文转发至第一控制器，若否，则不生成第二报文；

所述第一物理介质与所述第二物理介质为不同介质；

所述通信中枢控制器根据所述第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息将所述第二报文转发至第一控制器包括：通信中枢控制器调用与所述第一物理介质信息匹配的第一驱动，控制第一物理介质将所述第二报文传输至第一控制器；

所述通信中枢控制器根据所述第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息将所述第一报文转发至第二控制器包括：通信中枢控制器调用与所述第二物理介质信息匹配的第二驱动，控制第二物理介质将所述第一报文传输至第二控制器。

2.如权利要求1所述的至少两个控制器之间的通信方法，其特征在于，所述第二控制器根据所述第一报文生成第二报文包括：

若所述第一报文为事件型报文，则第二报文包括接收确认报文和回应报文；

若所述第一报文为周期型报文，则第二报文包括回应报文；

其中，回应报文包括回应第一报文所请求的内容。

3.如权利要求2所述的至少两个控制器之间的通信方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一报文为事件型报文时，则第一控制器根据在预设时间周期内是否接收到第二控制器的接收确认报文判断第一报文是否发送成功；若在预设时间周期内接收到第二控制器的接收确认报文，则判断第一报文发送成功；若在预设时间周期内没有接收到第二控制器的接收确认报文，则重发第一报文并累计重发次数，当重发次数达到预设次数时，判断第一报文发送失败。

4.如权利要求1所述的至少两个控制器之间的通信方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：

所述第一控制器获取其与第三控制器之间的通信模式，并根据所述通信模式进行其与第三控制器之间的通信；

其中，当所述通信模式为第一模式时，第一控制器通过第三物理介质与所述第三控制器接收和发送所有报文，且发送任意类型报文均不用等待确认；

其中，当所述通信模式为第二模式时，第一控制器通过第三物理介质与所述第三控制器接收和发送所有报文，并且若发出的报文需进行接收确认，则在接收到接收确认报文之前不发送报文；

其中，当所述通信模式为第三模式时，第一控制器与第三控制器之间不接收和发送报文；

其中，若通信模式为第四模式，第一控制器仅通过第三物理介质与所述第三控制器发送和接收包括预设内容的报文。

5.如权利要求4所述的至少两个控制器之间的通信方法，其特征在于，所述获取第一控制器与第三控制器之间的通信模式包括：

第一控制器每隔预设时间周期向第三控制器发出第一心跳报文；

第三控制器接收并根据所述第一心跳报文返回一第二心跳报文至第一控制器；

第一控制器接收并根据所述第二心跳报文确定其与第三控制器之间的通信模式。