[发明专利]一种至少两个控制器之间通信的方法及其系统

说明书

本发明涉及一种至少两个控制器之间的通信方法及其系统，该方法包括：第一控制器生成第一报文并通过第一物理介质将所述第一报文发送至通信中枢控制器；所述第一报文包括第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息；通信中枢控制器将所述第一报文通过第二物理介质转发至第二控制器；第二控制器根据第一报文判断是否需对第一报文进行回应，若是，则第二控制器根据第一报文生成第二报文并通过第二物理介质将第二报文发送给通信中枢控制器，第二报文包括第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息，通信中枢控制器将所述第二报文通过第一物理介质转发至第一控制器，若否，则不生成第二报文。本发明能够保障多个控制器之间的数据交互。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种至少两个控制器之间通信的方法及其系统。

背景技术

随着现在电子系统中所实现的功能日益强大，将多个控制器集成在一个系统中的电子产品设计方案越来越常见。这一类设计方案主要有如下两种形态：1.单个嵌入式硬件平台上集成多颗控制器，控制器之间通过常见的板上总线(UART、IIC、SPI等)进行通信；2.多个嵌入式硬件平台上集成在一起，不用硬件平台上的控制器之间通过USB、以太网等进行板间通信。目前，尚未有能够重复使用在多种硬件平台上的通信方法。

发明内容

本发明旨在提出一种至少两个控制器之间的通信方法及其系统，能够重复使用在多种硬件平台上，以保障多个控制器之间的数据交互，从而减少多控制器系统的开发时间和成本。

第一方面，本发明实施例提出一种至少两个控制器之间的通信方法，所述方法包括如下步骤：

第一控制器生成第一报文并通过第一物理介质将所述第一报文发送至通信中枢控制器；所述第一报文包括第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息；

通信中枢控制器根据所述第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息将所述第一报文转发至第二控制器；

第二控制器接收所述第一报文并根据所述第一报文判断是否需对所述第一报文进行回应，若是，则第二控制器根据所述第一报文生成第二报文并将所述第二报文通过第二物理介质发送给通信中枢控制器，所述第二报文包括第一控制器的控制器编码信息和物理介质信息，通信中枢控制器根据所述第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息将所述第二报文转发至第一控制器，若否，则不生成第二报文。

进一步地，所述通信中枢控制器根据所述第一控制器的控制器编码信息和第一物理介质信息将所述第二报文转发至第一控制器包括：通信中枢控制器调用与所述第一物理介质信息匹配的第一驱动，控制第一物理介质将所述第二报文传输至第一控制器；

所述通信中枢控制器根据所述第二控制器的控制器编码信息和第二物理介质信息将所述第一报文转发至第二控制器包括：通信中枢控制器调用与所述第二物理介质信息匹配的第二驱动，控制所述第二物理介质将所述第一报文传输至第二控制器。

进一步地，所述第二控制器根据所述第一报文生成第二报文包括：

若所述第一报文为事件型报文，则第二报文包括接收确认报文和回应报文；

若所述第一报文为周期型报文，则第二报文包括回应报文；

其中，回应报文包括回应第一报文所请求的内容。

进一步地，所述方法还包括：

当所述第一报文为事件型报文时，则第一控制器根据在预设时间周期内是否接收到第二控制器的接收确认报文判断第一报文是否发送成功；若在预设时间周期内接收到第二控制器的接收确认报文，则判断第一报文发送成功；若在预设时间周期内没有接收到第二控制器的接收确认报文，则重发第一报文并累计重发次数，当重发次数达到预设次数时，判断第一报文发送失败。

进一步地，所述方法还包括如下步骤：