[发明专利]一种自动驾驶辅助方法和装置

权利要求书

1.一种自动驾驶辅助方法，应用于路侧设备，其特征在于，包括：

获取监测范围内的当前传感器数据；

根据预先获取的高精度地图数据与所述当前传感器数据，确定当前高精度地图数据；

根据预设规则从所述当前高精度地图数据中确定所述监测范围内的目标数据；

将所述目标数据发送至第一服务器，以使所述第一服务器根据所述目标数据生成辅助信息，并将所述辅助信息发送至自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述辅助信息和所述自动驾驶车辆的传感器数据进行自动驾驶；

其中，所述根据预先获取的高精度地图数据与所述当前传感器数据，确定当前高精度地图数据，包括：

将所述预先获取的高精度地图数据与所述当前传感器数据进行融合，得到所述当前高精度地图数据；

所述将所述预先获取的高精度地图数据与所述当前传感器数据进行融合，得到所述当前高精度地图数据，包括：

根据比对所述预先获取的高精度地图数据与摄像头采集的数据，发现所述自动驾驶车辆，根据毫米波雷达采集的数据、激光雷达采集的数据确定所述自动驾驶车辆的位置、行驶速度和行驶方向、三维轮廓信息，将所述自动驾驶车辆的所述位置、行驶速度和行驶方向、三维轮廓信息增加到预先获取的高精度地图数据中，得到所述当前高精度地图数据；

其中，在所述获取监测范围内的当前传感器数据之前，还包括：

每隔预设时间，从第二服务器获取所述高精度地图数据，所述高精度地图数据，还包括动态数据，所述动态数据包括：车辆和行人的位置、行驶方向和行驶速度数据；

其中，所述获取监测范围内的所述当前传感器数据，包括：每隔预定时间采集所述当前传感器数据，所述当前传感器数据包括：所述摄像头采集监测范围内的图像数据、所述激光雷达采集的数据和所述毫米波雷达采集的数据；

所述激光雷达采集的数据和所述毫米波雷达采集的数据互为补充；

所述目标数据为当前高精度地图数据中的部分数据；

所述辅助信息为所述自动驾驶车辆的传感器数据的补充。

2.一种自动驾驶辅助方法，其特征在于，应用于第一服务器，包括：

接收至少一个路侧设备发送的目标数据，所述目标数据为所述至少一个路侧设备根据预先获取的高精度地图数据、以及获取的监测范围内的当前传感器数据确定当前高精度地图数据，并根据预设规则从所述当前高精度地图数据中确定的所述监测范围内的目标数据；

根据所述至少一个路侧设备各自发送的目标数据生成辅助信息；

将所述辅助信息发送至自动驾驶车辆，以使所述自动驾驶车辆根据所述辅助信息和所述自动驾驶车辆的传感器数据进行自动驾驶；

其中，所述根据所述至少一个路侧设备各自发送的目标数据生成辅助信息之前，还包括：

接收所述自动驾驶车辆发送的位置信息；

根据所述位置信息预测所述自动驾驶车辆的行驶范围，所述行驶范围包括至少一个所述监测范围；

所述根据所述至少一个路侧设备各自发送的目标数据生成辅助信息，包括：

将所述行驶范围内的所述目标数据拼接后得到所述辅助信息；

所述目标数据为当前高精度地图数据中的部分数据；

所述辅助信息为所述自动驾驶车辆的传感器数据的补充；

其中，所述当前高精度地图数据是所述路侧设备将所述预先获取的高精度地图数据与所述当前传感器数据进行融合得到的；所述当前高精度地图数据是所述路侧设备根据比对所述预先获取的高精度地图数据与摄像头采集的数据，发现所述自动驾驶车辆，根据毫米波雷达采集的数据、激光雷达采集的数据确定所述自动驾驶车辆的位置、行驶速度和行驶方向、三维轮廓信息，将所述自动驾驶车辆的所述位置、行驶速度和行驶方向、三维轮廓信息增加到所述预先获取的高精度地图数据中得到的；

所述预先获取的高精度地图数据是所述路侧设备每隔预设时间，从第二服务器获取的；所述预先获取的高精度地图数据还包括动态数据，所述动态数据包括：车辆和行人的位置、行驶方向和行驶速度数据；

所述当前传感器数据是所述路侧设备每隔预定时间采集的；所述当前传感器数据包括：所述摄像头采集监测范围内的图像数据、所述激光雷达采集的数据和所述毫米波雷达采集的数据；所述激光雷达采集的数据和所述毫米波雷达采集的数据互为补充。