[发明专利]一种瓷砖铺贴机器人及其铺贴方法

权利要求书

1.一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，包括：

行走底盘，被配置为驱动机器人的整体移动，所述行走底盘的第一侧是空缺区域，瓷砖铺贴过程中所述行走底盘的第一侧靠近待铺贴的建筑面，所述行走底盘的第二侧与第一侧相邻；

铺贴机构，设置在所述行走底盘的第二侧，且位于所述第二侧靠近第一侧的一端，被配置为抓取和转移待铺贴的瓷砖；

瓷砖放置架，安装在所述行走底盘的第三侧，被配置为堆叠待铺贴的瓷砖；

涂刷机构，安装在所述行走底盘的第四侧，被配置为对待铺贴的瓷砖进行粘结料涂刷。

2.根据权利要求1所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述铺贴机构包括升降装置和铺贴机械手，所述铺贴机械手安装在所述升降装置靠近所述行走底盘的中心的一侧，所述升降装置安装在所述行走底盘上，被配置为驱动所述铺贴机械手沿所述行走底盘的高度方向移动。

3.根据权利要求1所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述涂刷机构包括容纳腔、涂刷执行器和挤压组件，所述容纳腔与所述涂刷执行器连通，所述挤压组件安装于所述容纳腔。

4.根据权利要求3所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述挤压组件包括挤压管、挤压螺杆和挤压电机，所述挤压管设置在所述容纳腔的底部，所述挤压螺杆插入所述挤压管内，所述挤压螺杆与所述挤压电机传动连接。

5.根据权利要求3所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述涂刷机构还包括防漏盘，所述防漏盘位于所述涂刷执行器的下方。

6.根据权利要求5所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述涂刷机构还包括上端支撑架，所述上端支撑架固定在所述容纳腔的顶部，所述涂刷执行器安装在所述上端支撑架的上横杆，所述防漏盘安装在所述上端支撑架的下横杆。

7.根据权利要求2所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述升降装置包括主支架、副支架和连接滑块，所述主支架安装在所述行走底盘上，所述副支架与所述主支架沿所述行走底盘的高度方向滑动连接，所述连接滑块与所述副支架沿所述行走底盘的高度方向滑动连接，所述连接滑块与所述铺贴机械手连接。

8.根据权利要求7所述的一种瓷砖铺贴机器人，其特征在于，所述升降机构还包括一级丝杠和二级丝杠，所述一级丝杠设置在所述主支架上，所述一级丝杠与所述副支架传动连接；所述二级丝杠设置在所述副支架上，所述二级丝杠与所述连接滑块传动连接。

9.一种瓷砖铺贴方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、铺贴机构从瓷砖放置架抓取一片瓷砖；

S20、所述铺贴机构将瓷砖移送至涂刷机构，所述涂刷机构在瓷砖的粘贴面涂刷粘结料；

S30、所述铺贴机构将已涂刷的瓷砖朝向待铺贴建筑面，所述铺贴机构将瓷砖贴在待铺贴的建筑面上；

S40、判断当前作业工位内的建筑面是否完成瓷砖铺贴：

若否，返回步骤S10。

10.根据权利要求9所述的一种瓷砖铺贴方法，其特征在于，在步骤S10之前还包括以下步骤：

S5、获取行走底盘的位置信息和倾角信息，通过所述位置信息对所述铺贴机构进行定位，通过所述倾角信息对所述铺贴机构进行定位补偿调整。