[发明专利]一种瓷砖铺贴机器人及其铺贴方法

说明书

本发明属于瓷砖铺贴技术领域，公开一种瓷砖铺贴机器人，包括行走底盘、铺贴机构、瓷砖放置架和涂刷机构，行走底盘的第一侧是空缺区域，瓷砖铺贴过程中行走底盘的第一侧靠近待铺贴的建筑面，行走底盘的第二侧与第一侧相邻；铺贴机构设置在行走底盘的第二侧，且位于第二侧靠近第一侧的一端；瓷砖放置架安装在行走底盘的第三侧，涂刷机构安装在行走底盘的第四侧。本发明还公开一种利用上述设备的瓷砖铺贴方法。本发明能够使铺贴机构以较短的动作行程实现瓷砖转移，从而使铺贴机构的动作更加高效，同时能使瓷砖的涂刷在该瓷砖铺贴机器人的内部完成，省略涂刷机构与外部环境的定位需求，从而简化机器人的结构和利于降低整体成本。

技术领域

本发明涉及瓷砖铺贴技术领域，尤其涉及一种瓷砖铺贴机器人及其铺贴方法。

背景技术

建筑装修一般需对厨房、卫生间和公共区域等的墙壁铺贴瓷砖。由于瓷砖铺贴的工艺精度和墙砖验收标准的要求较高，目前大型建筑物的墙壁铺贴瓷砖工作还是主要由人工铺贴完成。常规的铺贴瓷砖工两人一组，一天能够完成大约30平方米的瓷砖铺贴工作，整体工作效率不高，不利于缩短建筑装修进度。

市场上存在一些辅助瓷砖铺贴的设备，包括瓷砖抓取辅助和沙浆灌注辅助等实现设备，但现有的这些辅助设备大部分为半自动化设备，无法在建筑现场独立完成瓷砖铺贴的全套工艺流程，同时对于提高作业效率的作用也不明显，另外大部分辅助设备的沙浆灌注作业是将沙浆涂覆在建筑面上或建筑面与瓷砖之间，使沙浆的灌注机构以及瓷砖的抓取机构均需要与外部的环境进行定位。

基于上述现状，我们有必要设计一款瓷砖铺贴机器人。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴机器人，能够使铺贴机构以较短的动作行程实现瓷砖转移，从而使铺贴机构的动作更加高效。

本发明的另一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴机器人，使瓷砖的涂刷在该瓷砖铺贴机器人的内部完成，省略涂刷机构与外部环境的定位需求，从而降低该瓷砖铺贴机器人的实现难度。

本发明的又一个目的在于：提供一种瓷砖铺贴方法，使瓷砖的涂刷在该瓷砖铺贴机器人的内部完成，省略涂刷机构与外部环境的定位需求，从而降低该瓷砖铺贴机器人的实现难度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，一种瓷砖铺贴机器人，包括：

行走底盘，被配置为驱动机器人的整体移动，所述行走底盘的第一侧是空缺区域，瓷砖铺贴过程中所述行走底盘的第一侧靠近待铺贴的建筑面，所述行走底盘的第二侧与第一侧相邻；

铺贴机构，设置在所述行走底盘的第二侧，且位于所述第二侧靠近第一侧的一端，被配置为抓取和转移待铺贴的瓷砖；

瓷砖放置架，安装在所述行走底盘的第三侧，被配置为堆叠待铺贴的瓷砖；

涂刷机构，安装在所述行走底盘的第四侧，被配置为对待铺贴的瓷砖进行粘结料涂刷。

优选的，所述行走底盘的第三侧与第二侧相对，第四侧与第二侧相邻；或者，所述行走底盘的第四侧与第二侧相对，第三侧与第二侧相邻。

优选的，所述粘结料是胶料(瓷砖胶)或沙浆。

优选的，所述行走底盘的两端分别设置有第一工业相机，所述行走底盘内设置有陀螺仪。当所述行走底盘通过激光导航定位运动至作业工位后，所述陀螺仪和两个方向的所述第一工业相机共同对所述行走底盘进行位姿测量，并将获得的位姿信息传递给所述铺贴机构，以便所述铺贴机构与外部环境实现定位，实现瓷砖的有效铺贴操作。