[发明专利]一种重载大惯量转载机器人

权利要求书

1.一种重载大惯量转载机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)和吊梁(2)，机器人本体(1)包括基座(104)、第一摆臂(106)、第二摆臂(110)、第一液压缸(105)和第二液压缸(107)，第一摆臂(106)下端铰接于基座(104)上、上端与所述第二摆臂(110)铰接，第一液压缸(105)缸体铰接于基座(104)上且缸杆端部铰接于第一摆臂(106)下端，第二液压缸(107)缸体铰接于第一摆臂(106)上且缸杆端部铰接有第一连杆(108)和第二连杆(109)，并且第一连杆(108)另一端铰接于第一摆臂(106)上端，第二连杆(109)另一端铰接于第二摆臂(110)靠近所述第一摆臂(106)一端，第二摆臂(110)远离所述第一摆臂(106)一端与所述吊梁(2)连接；

所述吊梁(2)包括转轴(207)、主梁(202)、第一吊具(205)、第一吊具驱动机构和第二吊具(208)，所述转轴(207)上端设有吊座(201)与所述第二摆臂(110)端部相连，主梁(202)中部与所述转轴(207)转动连接，所述主梁(202)一端设有第一吊具(205)，另一端设有第二吊具(208)，在所述主梁(202)内设有第一吊具驱动机构，且所述第一吊具(205)通过所述第一吊具驱动机构驱动升降，所述主梁(202)远离所述第一吊具(205)一侧设有配重箱；

所述主梁(202)中部下侧设有回转驱动机构(206)，且所述主梁(202)通过所述回转驱动机构(206)驱动绕所述转轴(207)转动；

所述回转驱动机构(206)包括回转驱动装置、蜗杆(210)、安装座(213)和第二回转支承，所述回转驱动装置和蜗杆(210)均安装于所述安装座(213)上，且所述蜗杆(210)通过所述回转驱动装置驱动转动，所述第二回转支承的内圈以及所述安装座(213)通过固定螺栓(212)固装于主梁(202)上，所述第二回转支承的外圈(214)与所述蜗杆(210)啮合，且所述第二回转支承的外圈(214)下侧与一承载板(211)固连，所述转轴(207)下端穿过主梁(202)后固装于所述承载板(211)上。

2.根据权利要求1所述的重载大惯量转载机器人，其特征在于：所述基座(104)安装于一个旋转座(101)上，所述旋转座(101)包括第一回转支承、转板(114)和底板(115)，且所述第一回转支承的内圈(116)与底板(115)固连、外圈与转板(114)固连，所述转板(114)上设有旋转驱动装置，且所述旋转驱动装置的输出轴伸入至旋转座(101)内，在所述旋转驱动装置的输出轴上设有齿轮(112)与所述第一回转支承的内圈(116)啮合。

3.根据权利要求1所述的重载大惯量转载机器人，其特征在于：所述第一吊具驱动机构包括直线驱动装置(203)、钢丝绳(204)和转向轮(209)，转向轮(209)设于主梁(202)端部，钢丝绳(204)一端与所述直线驱动装置(203)的输出轴固连，另一端绕过所述转向轮(209)后伸出至主梁(202)外并与所述第一吊具(205)相连。

4.根据权利要求1所述的重载大惯量转载机器人，其特征在于：所述第二摆臂(110)自由端设有连接件(111)，所述转轴(207)上端的吊座(201)安装于所述连接件(111)上。