[发明专利]一种重载大惯量转载机器人

说明书

本发明涉及起重机械领域，具体地说是一种重载大惯量转载机器人，包括机器人本体和吊梁，机器人本体包括基座、第一摆臂、第二摆臂、第一液压缸和第二液压缸，第一摆臂下端铰接于基座上、上端与所述第二摆臂铰接，第一液压缸缸体铰接于基座上、缸杆端部铰接于第一摆臂下端，第二液压缸缸体铰接于第一摆臂上、缸杆端部设有第一连杆和第二连杆，且第一连杆另一端铰接于第一摆臂上端，第二连杆另一端铰接于第二摆臂靠近所述第一摆臂一端，第二摆臂自由端与所述吊梁连接。本发明使摆臂范围增加同时吊装工件姿态可调，被吊工件在吊运过程中不易晃动，运行平稳，工作效率大大提高。

技术领域

本发明涉及起重机械领域，具体地说是一种重载大惯量转载机器人。

背景技术

在船舶制造、石油化工、建筑、道路交通及军工等行业中，大尺寸大重量模块构件的使用越来越多，现有技术中的吊装转载设备已经越来越难以满足实际需求，很多大型构件转载时，其常规手段通常是采用2台起重机分别起吊构件的两端，这就要求两台起重机在操作时需要紧密配合，不仅增加了操作难度，并且常规起重机多采用卷扬起吊，长钢丝绳柔性比较大，为避免转载大惯量构件时的剧烈晃动，往往需要多人辅助扶稳并慢速平移，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重载大惯量转载机器人，增大摆臂范围同时吊装工件姿态可调，被吊工件在吊运过程中不易晃动，运行平稳，工作效率大大提高。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种重载大惯量转载机器人，包括机器人本体和吊梁，机器人本体包括基座、第一摆臂、第二摆臂、第一液压缸和第二液压缸，第一摆臂下端铰接于基座上、上端与所述第二摆臂铰接，第一液压缸缸体铰接于基座上且缸杆端部铰接于第一摆臂下端，第二液压缸缸体铰接于第一摆臂上且缸杆端部铰接有第一连杆和第二连杆，并且第一连杆另一端铰接于第一摆臂上端，第二连杆另一端铰接于第二摆臂靠近所述第一摆臂一端，第二摆臂远离所述第一摆臂一端与所述吊梁连接。

所述基座安装于一个旋转座上，所述旋转座包括第一回转支承、转板和底板，且所述第一回转支承的内圈与底板固连、外圈与转板固连，所述转板上设有旋转驱动装置，且所述旋转驱动装置的输出轴伸入至旋转座内，在所述旋转驱动装置的输出轴上设有齿轮与所述第一回转支承的内圈啮合。

所述吊梁包括转轴、主梁、第一吊具、第一吊具驱动机构和第二吊具，所述转轴上端设有吊座与所述第二摆臂端部相连，主梁中部与所述转轴转动连接，所述主梁一端设有第一吊具，另一端设有第二吊具，在所述主梁内设有第一吊具驱动机构，且所述第一吊具通过所述第一吊具驱动机构驱动升降。

所述第一吊具驱动机构包括直线驱动装置、钢丝绳和转向轮，转向轮设于主梁端部，钢丝绳一端与所述直线驱动装置的输出轴固连，另一端绕过所述转向轮后伸出至主梁外并与所述第一吊具相连。

所述主梁中部下侧设有回转驱动机构，且所述主梁通过所述回转驱动机构驱动绕所述转轴转动。

所述回转驱动机构包括回转驱动装置、蜗杆、安装座和第二回转支承，所述回转驱动装置和蜗杆均安装于所述安装座上，且所述蜗杆通过所述回转驱动装置驱动转动，所述第二回转支承的内圈以及所述安装座通过固定螺栓固装于主梁上，所述第二回转支承的外圈与所述蜗杆啮合，且所述第二回转支承的外圈下侧与一承载板固连，所述转轴下端穿过主梁后固装于所述承载板上。

所述第二摆臂自由端设有连接件，所述转轴上端的吊座安装于所述连接件上。

本发明的优点与积极效果为：

1、本发明机器人本体上的第一摆臂、第二摆臂、第一连杆和第二连杆形成四连杆机构，增加了机器人本体的摆臂范围，可使被吊工件在工作区间内实现沿任意轨迹运动，满足重量重、体积大的大惯量构件转载要求。