[发明专利]一种多用途星球探测车

权利要求书

1.一种多用途星球探测车，其特征在于，包括：

箱体(100)，其左右两侧分别安装有第一转轮(300)；以及

悬臂(200)，其前端与所述箱体(100)连接，所述悬臂(200)的后端安装有第二转轮(400)；

其中，所述悬臂(200)相对所述箱体(100)能够转动或固定，所述第二转轮(400)相对所述悬臂(200)能够转向，所述第一转轮(300)和所述第二转轮(400)用于驱动所述多用途星球探测车；

所述悬臂(200)安装有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构使所述悬臂(200)能够相对所述箱体(100)保持固定；

两个所述第一转轮(300)通过差速转向方式使所述多用途星球探测车能够转向；

所述悬臂(200)安装有第二锁紧机构，所述第二锁紧机构能够阻止所述第二转轮(400)相对所述悬臂(200)转向；

所述第二转轮(400)通过转向机构(600)与所述悬臂(200)连接，所述转向机构(600)安装有第二驱动电机(604)，所述第二驱动电机(604)用于驱动所述第二转轮(400)相对所述悬臂(200)转向；

所述第二转轮(400)能够驱使所述悬臂(200)相对所述箱体(100)转动；

所述悬臂(200)呈长方形板状结构，所述悬臂(200)的前端及后端为其长度方向的两个端部；

所述第二转轮(400)能够沿着所述悬臂(200)移动并保持于所述悬臂(200)的前端与后端之间的任意位置处。

2.根据权利要求1所述的多用途星球探测车，其特征在于，

所述多用途星球探测车安装有检测器件；

所述检测器件包括有多个多维力传感器(500)，多个所述多维力传感器(500)分别安装于所述第一转轮(300)及所述第二转轮(400)的转轴处。

3.根据权利要求2所述的多用途星球探测车，其特征在于，所述第二转轮(400)通过转向机构(600)与所述悬臂(200)连接，所述转向机构(600)包括：

横臂(601)，与所述第二转轮(400)连接；

竖臂(602)，其下端与所述横臂(601)连接，所述竖臂(602)位于所述第二转轮(400)的一侧；以及

连接板(603)，其一端与所述竖臂(602)的上端连接，所述连接板(603)的另一端与所述悬臂(200)铰接。

4.根据权利要求3所述的多用途星球探测车，其特征在于，所述第二驱动电机(604)安装有编码器，所述编码器用于检测所述第二转轮(400)相对所述悬臂(200)发生转向的转角。

5.根据权利要求3所述的多用途星球探测车，其特征在于，

所述第二转轮(400)安装有第一驱动电机(401)，所述第一驱动电机(401)用于驱动所述第二转轮(400)转动；

所述多用途星球探测车安装有控制器，所述控制器分别同所述第一锁紧机构、所述第二锁紧机构、所述第一驱动电机(401)及所述第二驱动电机(604)连接。

6.根据权利要求1所述的多用途星球探测车，其特征在于，所述第一转轮(300)及所述第二转轮(400)形成圆柱体，所述第一转轮(300)及所述第二转轮(400)的外圆面分别形成有多个凸棱(700)，多个所述凸棱(700)环绕所述第一转轮(300)及所述第二转轮(400)的外圆面设置。

7.根据权利要求1所述的多用途星球探测车，其特征在于，所述悬臂(200)安装有：

齿条(201)，与所述第二转轮(400)固定，所述齿条(201)沿着所述悬臂(200)的前后方向延伸；

齿轮，与所述齿条(201)啮合；以及

驱动机构(203)，与所述齿轮连接。