[发明专利]一种多用途星球探测车

说明书

本发明提供了一种多用途星球探测车，涉及星球探测技术领域。所述多用途星球探测车包括：箱体，其左右两侧分别安装有第一转轮；以及悬臂，其前端与所述箱体连接，所述悬臂的后端安装有第二转轮；其中，所述悬臂相对所述箱体能够转动或固定，所述第二转轮相对所述悬臂能够转向，所述第一转轮和所述第二转轮用于驱动所述多用途星球探测车。相对现有技术，本发明的多用途星球探测车能够对外星球上的悬崖、火山口、陨石坑以及熔岩洞等特殊地理位置进行有效探索。

技术领域

本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种多用途星球探测车。

背景技术

目前世界上已经投入使用的星球探测车虽然能在松软崎岖地形上行驶，但是其体积大、质量重，不便于对外星球上的悬崖、火山口、陨石坑以及熔岩洞等特殊地理位置进行探索。

为此，通常在大型的星球探测车(母车)上搭载小型探测车，利用小型探测车(子车)对前述特殊地理位置进行探索，也就是利用“子母车”进行探索；但是，受体积和重量的限制，通常需要将小型探测车的体积压缩许多，因此通常采用两轮结构形式的小型探测车；然而，两轮结构形式的小型探测车受其自身结构限制，一方面，搭载的探测器件少，不能对前述特殊地理位置进行充分有效的探测；另一方面，需要额外安装起支撑作用的从动轮，而从动轮会产生巨大的推土阻力，从而使小型探测车行驶缓慢、功耗大，并且控制困难，实际运动路径与规划路径的偏差大。

因此，对于大型星球探测车和小型星球探测车来说，如何使星球探测车既能够搭载充足的探测设备又可以充分限制并降低其体积和重量成为一大难题。

另外，随着星球探测的不断发展，新的设计理念使星球探测车的结构形式也变得多种多样，最主要的是整体式底盘的星球探测车和分体式底盘的星球探测车，然而，目前缺少对其有效的前期验证能力。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决现有的星球探测车不能对外星球上的悬崖、火山口、陨石坑以及熔岩洞等特殊地理位置进行有效探索，另外无法对整体式底盘的星球探测车和分体式底盘的星球探测车进行有效检测验证。

为解决上述问题，本发明提供一种多用途星球探测车，包括：

箱体，其左右两侧分别安装有第一转轮；以及

悬臂，其前端与所述箱体连接，所述悬臂的后端安装有第二转轮；

其中，所述悬臂相对所述箱体能够转动或固定，所述第二转轮相对所述悬臂能够转向，所述第一转轮和所述第二转轮用于驱动所述多用途星球探测车。

进一步地，所述悬臂安装有第一锁紧机构，所述第一锁紧机构使所述悬臂能够相对所述箱体保持固定；

所述多用途星球探测车安装有检测器件；

所述检测器件包括有多个多维力传感器，多个所述多维力传感器分别安装于所述第一转轮及所述第二转轮的转轴处。

进一步地，两个所述第一转轮通过差速转向方式使所述多用途星球探测车能够转向。

进一步地，所述第二转轮通过转向机构与所述悬臂连接，所述转向机构包括：

横臂，与所述第二转轮连接；

竖臂，其下端与所述横臂连接，所述竖臂位于所述第二转轮的一侧；以及

连接板，其一端与所述竖臂的上端连接，所述连接板的另一端与所述悬臂铰接。

进一步地，所述悬臂安装有第二锁紧机构，所述第二锁紧机构能够阻止所述第二转轮相对所述悬臂转向。

进一步地，所述第二转轮通过转向机构与所述悬臂连接，所述转向机构安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述第二转轮相对所述悬臂转向。