[发明专利]车辆的控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆所行驶轨道的轨道表面图像；其中，所述轨道表面图像是由在轨道上反射的光线经过滤光后所形成的图像；

根据所述轨道表面图像，确定所述轨道表面图像的像素特征，所述像素特征包括颜色和/或亮度；

根据所述像素特征，确定所述轨道的湿滑度；

根据所述湿滑度，对所述车辆进行控制；

其中，所述轨道表面图像包括垂直偏振图像和水平偏振图像；所述根据所述像素特征，确定所述轨道的湿滑度，包括：根据所述垂直偏振图像的像素特征所处的第二区间范围，确定所述轨道的第一湿滑度；根据所述水平偏振图像的像素特征所处的第三区间范围，确定所述轨道的第二湿滑度；根据所述第一湿滑度和所述第二湿滑度，确定所述轨道的湿滑度；其中，所述根据所述第一湿滑度和所述第二湿滑度，确定所述轨道的湿滑度，包括：若所述第一湿滑度和所述第二湿滑度相同，则将所述第一湿滑度或所述第二湿滑度作为所述轨道的湿滑度，若所述第一湿滑度和所述第二湿滑度不同，则获取所述第一湿滑度和所述第二湿滑度的差值，若所述差值处于预设范围，则将所述第一湿滑度和所述第二湿滑度中的较大者作为所述轨道的湿滑度，若所述差值未处于所述预设范围，则重新获取所述车辆所行驶轨道的轨道表面图像；

其中，所述根据所述湿滑度，对所述车辆进行控制，包括：根据所述湿滑度，确定所述车辆的安全行驶速度和/或所述车辆所需的制动力；根据所述安全行驶速度和/或所述制动力，对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素特征，确定所述轨道的湿滑度，包括：

根据所述像素特征所处的第一区间范围，确定所述轨道的湿滑度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所行驶轨道的轨道表面图像，包括：

通过垂直偏振滤光单元进行图像采集，获取所述垂直偏振图像；

通过水平偏振滤光单元进行图像采集，获取所述水平偏振图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述轨道表面图像的采集角度为所述轨道的表面处于干燥状态下的布儒斯特角。

5.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取车辆所行驶轨道的轨道表面图像；其中，所述轨道表面图像是由在轨道上反射的光线经过滤光后所形成的图像；

像素特征确定模块，用于根据所述轨道表面图像，确定所述轨道表面图像的像素特征，所述像素特征包括颜色和/或亮度；

湿滑度确定模块，用于根据所述像素特征，确定所述轨道的湿滑度；

控制模块，用于根据所述湿滑度，对所述车辆进行控制；

其中，所述轨道表面图像包括垂直偏振图像和水平偏振图像；

所述湿滑度确定模块，具体用于：根据所述垂直偏振图像的像素特征所处的第二区间范围，确定所述轨道的第一湿滑度；根据所述水平偏振图像的像素特征所处的第三区间范围，确定所述轨道的第二湿滑度；根据所述第一湿滑度和所述第二湿滑度，确定所述轨道的湿滑度；其中，所述湿滑度确定模块，还用于：若所述第一湿滑度和所述第二湿滑度相同，则将所述第一湿滑度或所述第二湿滑度作为所述轨道的湿滑度，若所述第一湿滑度和所述第二湿滑度不同，则获取所述第一湿滑度和所述第二湿滑度的差值，若所述差值处于预设范围，则将所述第一湿滑度和所述第二湿滑度中的较大者作为所述轨道的湿滑度，若所述差值未处于所述预设范围，则重新获取所述车辆所行驶轨道的轨道表面图像；

所述控制模块，具体用于：根据所述湿滑度，确定所述车辆的安全行驶速度和/或所述车辆所需的制动力；根据所述安全行驶速度和/或所述制动力，对所述车辆进行控制。

6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5所述的车辆的控制装置。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的控制方法。