[发明专利]移动设备的定位

权利要求书

1.一种系统，所述系统包括：

头戴式显示器；

一个或多个图像传感器，所述一个或多个图像传感器耦接到所述头戴式显示器；

一个或多个运动传感器，所述一个或多个运动传感器耦接到所述头戴式显示器；和

处理装置，所述处理装置被配置为：

访问使用所述一个或多个运动传感器捕获的运动数据；

基于所述运动数据来确定粗略定位姿态，其中所述粗略定位姿态包括对所述头戴式显示器的位置的第一估计和对所述头戴式显示器的取向的第一估计；

获得一个或多个特征点地图，其中所述特征点地图与所述粗略定位姿态的位置相关联；

访问使用所述一个或多个图像传感器捕获的图像；

基于所述图像通过定位到所述一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中所述精细定位姿态包括对所述头戴式显示器的位置的第二估计和对所述头戴式显示器的取向的第二估计；

基于所述精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像；以及

使用所述头戴式显示器来显示所述虚拟对象图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理装置被配置为通过以下方式获得所述一个或多个特征点地图：

经由通信网络向服务器传输所述粗略定位姿态；以及

经由所述通信网络从所述服务器接收所述一个或多个特征点地图。

3.根据权利要求2所述的系统，其中来自所述服务器的所述一个或多个特征点地图包括连续接收的多个特征点地图，并且所述处理装置被配置为通过以下方式确定所述精细定位姿态：

在接收到所述多个特征点地图时迭代地尝试定位到所述多个特征点地图的所述特征点地图中；

在未能定位到所述多个特征点地图的当前特征点地图中之后，从所述服务器请求所述多个特征点地图的下一个特征点地图；以及

响应于成功地定位到所述多个特征点地图的当前特征点地图中，终止从所述服务器接收所述多个特征点地图的特征点地图。

4.根据权利要求2至3中任一项所述的系统，其中所述一个或多个特征点地图被存储在空间分区数据结构中，并且所述服务器被配置为：

搜索所述空间分区数据结构以发现靠近对应于所述粗略定位姿态的位置的候选特征点地图；以及

基于与对应于所述粗略定位姿态的所述位置的距离，确定所述候选特征点地图的传输优先级。

5.根据权利要求2至3中任一项所述的系统，其中所述一个或多个特征点地图被存储在空间分区数据结构中，并且所述服务器被配置为：

搜索所述空间分区数据结构以发现靠近对应于所述粗略定位姿态的位置的候选特征点地图；以及

基于对应于所述粗略定位姿态的取向与来自对应于所述粗略定位姿态的所述位置的候选特征点地图的方向的比较，确定所述候选特征点地图的传输优先级。

6.根据权利要求2至3中任一项所述的系统，其中所述一个或多个特征点地图被存储在空间分区数据结构中，并且所述服务器被配置为：

搜索所述空间分区数据结构以发现靠近对应于所述粗略定位姿态的位置的候选特征点地图；以及

基于候选特征点地图的特征点密度，确定所述候选特征点地图的传输优先级。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中所述一个或多个特征点地图被存储在标测物理空间的八叉树数据结构中。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中所述一个或多个特征点地图与全球坐标系中的相应坐标相关联。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中所述一个或多个运动传感器包括全球定位系统接收器。