[发明专利]移动设备的定位

说明书

本公开涉及移动设备的定位。本公开描述了用于移动设备的定位的系统和方法。一些具体实施可包括访问使用一个或多个运动传感器捕获的运动数据；基于运动数据来确定粗略定位，其中粗略定位包括对位置的第一估计；获得一个或多个特征点地图，其中特征点地图与粗略定位的位置相关联；访问使用一个或多个图像传感器捕获的图像；基于图像，通过定位到一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中精细定位姿态包括对位置的第二估计和对取向的估计；基于精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像；以及显示虚拟对象图像。

技术领域

本公开涉及移动设备的定位。

背景技术

头戴式显示器用于为用户提供虚拟现实、增强现实和/或混合现实体验。虚拟环境的对象可在头戴式显示器的坐标系中的位置处被呈现。

发明内容

本文公开了移动设备的定位的具体实施。

在第一方面中，本说明书中描述的主题可具体体现在系统中，该系统包括头戴式显示器、耦接到头戴式显示器的一个或多个图像传感器，以及耦接到头戴式显示器的一个或多个运动传感器。该系统包括处理装置，该处理装置被配置为访问使用一个或多个运动传感器捕获的运动数据；基于运动数据来确定粗略定位姿态，其中粗略定位姿态包括对头戴式显示器的位置的第一估计和对头戴式显示器的取向的第一估计；获得一个或多个特征点地图，其中特征点地图与粗略定位姿态的位置相关联；访问使用一个或多个图像传感器捕获的图像；基于图像通过定位到一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中精细定位姿态包括对头戴式显示器的位置的第二估计和对头戴式显示器的取向的第二估计；基于精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像；以及使用头戴式显示器来显示虚拟对象图像。

在第二方面中，本说明书中描述的主题可体现在方法中，该方法包括，在具有一个或多个运动传感器的电子设备处，访问使用一个或多个运动传感器捕获的运动数据；基于运动数据来确定粗略定位，其中粗略定位包括对电子设备的位置的第一估计；获得一个或多个特征点地图，其中特征点地图与粗略定位的位置相关联；访问使用一个或多个图像传感器捕获的图像；基于图像，通过定位到一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中精细定位姿态包括对位置的第二估计和对取向的估计；基于精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像；以及显示虚拟对象图像。

在第三方面中，本说明书中描述的主题可具体体现在系统中，该系统包括服务器—该服务器被配置为访问存储在空间分区数据结构中的特征点地图，并且基于对位置的估计从空间分区数据结构中选择一个或多个特征点地图；以及移动计算设备，该移动计算设备被配置为基于运动传感器数据确定包括位置估计的粗略定位，向服务器发送包括粗略定位的请求，以及从服务器基于粗略定位选择的服务器接收一个或多个特征点地图，通过使用捕获的图像定位到一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中精细定位姿态包括对位置的第二估计和对取向的估计，基于精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像，以及显示虚拟对象图像。

在第四方面中，本说明书中描述的主题可体现在一种非暂态计算机可读存储介质中。该非暂态计算机可读存储介质可包括可执行指令，该可执行指令在由处理器执行时，帮助执行操作，包括访问使用一个或多个运动传感器捕获的运动数据；基于运动数据来确定粗略定位，其中粗略定位包括对位置的第一估计；获得一个或多个特征点地图，其中特征点地图与粗略定位的位置相关联；访问使用一个或多个图像传感器捕获的图像；基于图像，通过定位到一个或多个特征点地图的特征点地图中来确定精细定位姿态，其中精细定位姿态包括对位置的第二估计和对取向的估计；基于精细定位姿态生成包括虚拟对象的视图的虚拟对象图像；以及显示虚拟对象图像。

附图说明

在阅读本公开时通过结合附图对以下具体实施方式得以最佳理解。应当强调的是，根据惯例，附图的各种特征结构不是成比例的。相反，为了清楚起见，各种特征结构的尺寸被任意扩大或缩小。