[发明专利]一种车辆行驶路径确定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆行驶路径确定方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的待识别图像；

基于所述待识别图像，确定所述待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息；

基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯；

基于所述目标红绿灯，确定出所述车辆的目标行驶路径；

所述基于所述待识别图像，确定所述待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息，包括：

将所述待识别图像输入预设神经网络，确定所述属性类别信息为红绿灯的待识别物体为待识别红绿灯；

获取所述待识别红绿灯的实际角度值以及预设神经网络输出的角度类别值；

基于所述待识别红绿灯的实际角度值以及所述预设神经网络输出的角度类别值，确定出预设神经网络的损失值；

基于所述损失值，确定所述预设神经网络的目标权重，以使所述预设神经网络按照所述目标权重识别所述待识别图像；

所述基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯，包括：

基于所述角度类别，确定每个红绿灯的朝向；

计算每个所述红绿灯的朝向与所述车辆的驾驶朝向的夹角的锐角绝对值；

确定所述锐角绝对值中的最小值对应的红绿灯为所述目标红绿灯。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶路径确定方法，其特征在于，所述获取目标车辆的待识别图像，包括：

获取所述目标车辆的视觉传感器输出的预设视角的图像；

基于所述预设视角的图像，确定出所述待识别图像，所述待识别图像具有预设数据尺寸。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶路径确定方法，其特征在于，所述基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯，还包括：

获取所述车辆的地图信息；

基于所述位置信息以及所述地图信息，确定每条交叉路的朝向；

计算所述交叉路的朝向与所述红绿灯的朝向的角度差；

确定所述角度差中的最小值对应的红绿灯为所述目标红绿灯。

4.一种车辆行驶路径确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标车辆的待识别图像；

物体信息确定模块，用于基于所述待识别图像，确定所述待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息；

目标红绿灯确定模块，用于基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯；

目标行驶路径确定模块，用于基于所述目标红绿灯，确定出所述车辆的目标行驶路径；

所述物体信息确定模块包括：

第二确定单元，用于将所述待识别图像输入预设神经网络，确定所述属性类别信息为红绿灯的待识别物体为待识别红绿灯；

第二获取单元，用于获取所述待识别红绿灯的实际角度值以及预设神经网络输出的角度类别值；

第三确定单元，用于基于所述待识别红绿灯的实际角度值以及所述预设神经网络输出的角度类别值，确定出预设神经网络的损失值；

第四确定单元，用于基于所述损失值，确定所述预设神经网络的目标权重，以使所述预设神经网络按照所述目标权重识别所述待识别图像；

所述目标红绿灯确定模块包括：

第五确定单元，用于基于所述角度类别，确定每个红绿灯的朝向；

第一计算单元，用于计算每个所述红绿灯的朝向与所述车辆的驾驶朝向的夹角的锐角绝对值；

第六确定单元，用于确定所述锐角绝对值中的最小值对应的红绿灯为所述目标红绿灯。

5.根据权利要求4所述的车辆行驶路径确定装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述目标车辆的视觉传感器输出的预设视角的图像；

第一确定单元，用于基于所述预设视角的图像，确定出所述待识别图像，所述待识别图像具有预设数据尺寸。