[发明专利]一种车辆行驶路径确定方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种车辆行驶路径确定方法、装置及系统，该车辆行驶路径确定方法首先获取目标车辆的待识别图像，然后基于待识别图像，确定待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息。之后基于属性类别信息、角度类别信息以及位置信息，确定出目标红绿灯。然后基于目标红绿灯，确定出车辆的目标行驶路径。可见，本方案中目标红绿灯的确定是基于属性类别信息、角度类别信息以及位置信息共同决定，提高了红绿灯识别的准确性，然后基于目标红绿灯进行确定车辆的目标行驶路径，能够增强确定目标行驶路径的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶路径确定方法、装置及系统。

背景技术

自动驾驶车辆通过获取周边的环境信息以及控制指令，实现对车辆的自动驾驶。然而，当自动驾驶车辆行驶在如图1所示的路口时，自动驾驶车辆A需要识别出可视视角内的所有红绿灯信息，如图中的红绿灯C、红绿灯D、红绿灯E以及红绿灯F，并基于识别出的红绿灯信息，确定需要出需要遵守的红绿灯，如红绿灯C，然后确定目标行驶路径。

然而，一旦确定出的目标行驶路径与实际交通规则不符，则会带来严重的安全隐患，例如图1中的车辆A需要按照红绿灯C进行行驶，但如果确定出的目标行驶路径是依据红绿灯D，则会导致车辆实际按照目标行驶路径行驶，出现与其他正常行驶的车辆路径相冲突，甚至发生碰撞的现象。

因此，如何提供一种车辆行驶路径确定方法，能够准确识别红绿灯并增强确定目标路径的安全性，是本领域技术人员亟待解决的一大技术问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆行驶路径确定方法，能够准确识别红绿灯并增强确定目标路径的安全性。

为实现所述目的，本申请提供的技术方案如下：

一种车辆行驶路径确定方法，包括：

获取目标车辆的待识别图像；

基于所述待识别图像，确定所述待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息；

基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯；

基于所述目标红绿灯，确定出所述车辆的目标行驶路径。

可选的，所述获取目标车辆的待识别图像，包括：

获取所述目标车辆的视觉传感器输出的预设视角的图像；

基于所述预设视角的图像，确定出所述待识别图像，所述待识别图像具有预设数据尺寸。

可选的，所述基于所述待识别图像，确定所述待识别图像中的待识别物体的属性类别信息、位置信息以及角度类别信息，包括：

将所述待识别图像输入预设神经网络，确定所述属性类别信息为红绿灯的待识别物体为待识别红绿灯；

获取所述待识别红绿灯的实际角度值以及预设神经网络输出的角度类别值；

基于所述待识别红绿灯的实际角度值以及所述预设神经网络输出的角度类别值，确定出预设神经网络的损失值；

基于所述损失值，确定所述预设神经网络的目标权重，以使所述预设神经网络按照所述目标权重识别所述待识别图像。

可选的，所述基于所述属性类别信息、所述角度类别信息以及所述位置信息，确定出目标红绿灯，包括：

基于所述角度类别，确定每个红绿灯的朝向；

计算每个所述红绿灯的朝向与所述车辆的驾驶朝向的夹角的锐角绝对值；

确定所述锐角绝对值中的最小值对应的红绿灯为所述目标红绿灯。