[发明专利]自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行驶规划方法，其特征在于，包括：

获得自动驾驶车辆的全局规划路径；其中所述全局规划路径引导所述自动驾驶车辆行驶至车辆终点；

对所述全局规划路径进行分段，获得多个分段规划路径，包括：

从所述全局规划路径中获得一至多段车辆前进规划路径和一至多段车辆后退规划路径；其中所述一至多段车辆前进规划路径和所述一至多段车辆后退规划路径交替排列，所述车辆前进规划路径引导所述自动驾驶车辆向前行驶，且所述车辆后退规划路径引导所述自动驾驶车辆向后行驶；

对所述一至多段车辆前进规划路径和所述一至多段车辆后退规划路径进行分段，获得所述多个分段规划路径，包括：

根据预先设置的第一分段长度，在一段车辆前进规划路径或一段车辆后退规划路径的长度大于所述第一分段长度时，将该段车辆前进规划路径或该段车辆后退规划路径划分为一至多段分段规划路径；在一段车辆前进规划路径或一段车辆后退规划路径的长度小于等于所述第一分段长度时，将该段车辆前进规划路径或该段车辆后退规划路径作为一分段规划路径；

依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据；

根据自动驾驶车辆的偏离情况数据，重新规划自动驾驶车辆的全局规划路径，以引导所述自动驾驶车辆行驶至所述车辆终点。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆为一体式车辆；所述一体式车辆具有一个控制参考点；所述获得自动驾驶车辆的全局规划路径，包括：

获得所述一体式车辆的一条全局规划路径。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶规划方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆为自动驾驶卡车，所述自动驾驶卡车包括牵引车和一至多个挂车，所述牵引车挂载所述挂车；所述牵引车和一至多个挂车分别具有各自对应的控制参考点；所述获得自动驾驶车辆的全局规划路径，包括：

获得所述牵引车和一至多个挂车各自对应的全局规划路径。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶规划方法，其特征在于，所述依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据，包括：

依次根据每个分段规划路径控制一体式车辆向各分段规划路径的终点行驶，监控到在一第一分段规划路径终点一体式车辆偏离该第一分段规划路径终点，或者监控到在一第一分段规划路径终点一体式车辆未偏离该第一分段规划路径终点。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的行驶规划方法，其特征在于，所述监控到在一第一分段规划路径终点一体式车辆偏离该第一分段规划路径终点，或者监控到在一第一分段规划路径终点一体式车辆未偏离该第一分段规划路径终点，包括：

获得第一分段规划路径终点的目标位置信息和目标车辆朝向角度信息；

获得一体式车辆向第一分段规划路径的终点行驶结束时的实际位置信息和实际车辆朝向角度信息；

将所述实际位置信息与目标位置信息进行比较，形成一体式车辆位置比较结果；

将所述实际车辆朝向角度信息与目标车辆朝向角度信息进行比较，形成一体式车辆朝向比较结果；

根据所述一体式车辆位置比较结果和一体式车辆朝向比较结果中的一种或多种，确定在一第一分段规划路径终点一体式车辆是否偏离该第一分段规划路径终点。