[发明专利]自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆

说明书

本申请提供了一种自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域。获得自动驾驶车辆的全局规划路径；对全局规划路径进行分段，获得多个分段规划路径；依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据；根据自动驾驶车辆的偏离情况数据，重新规划自动驾驶车辆的全局规划路径。从而可以实时考虑自动驾驶车辆的行驶情况，避免自动驾驶车辆严重偏离原始规划好的路径，可以保证自动驾驶车辆的行车精确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆。

背景技术

目前，自动驾驶车辆在行驶之前，首先需要根据自动驾驶车辆的起点和终点进行路径规划，然后控制自动驾驶车辆按照规划好的路径进行行驶，直到终点。然而，自动驾驶车辆在按照预先规划好的路径进行行驶时，难以提前考虑到路面的实际情况，可能由于路面的倾斜、路面上有微小障碍物、路面湿滑等原因，造成自动驾驶车辆在行驶时偏离了原始规划好的路径，严重影响到了行车精度。

可见，如何为自动驾驶车辆提供一种准确的行驶规划方案，保证行车精度成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆，以实现一种准确的行驶规划方案，保证了行车精度。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

在本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆的行驶规划方法，包括：

获得自动驾驶车辆的全局规划路径；

对所述全局规划路径进行分段，获得多个分段规划路径；

依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据；

根据自动驾驶车辆的偏离情况数据，重新规划自动驾驶车辆的全局规划路径。

在本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆的行驶规划装置，包括：

全局规划路径获得单元，用于获得自动驾驶车辆的全局规划路径；

分段单元，用于对所述全局规划路径进行分段，获得多个分段规划路径；

监控单元，用于依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据；

规划单元，用于根据自动驾驶车辆的偏离情况数据，重新规划自动驾驶车辆的全局规划路径。

在本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面对应的自动驾驶车辆的行驶规划方法。

在本申请实施例的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面对应的的自动驾驶车辆的行驶规划方法。

在本申请实施例的第五方面，提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有上述第四方面所述的计算机设备。

本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的行驶规划方法、装置及自动驾驶车辆，可以通过对自动驾驶车辆的全局规划路径进行分段，从而依次根据每个分段规划路径控制自动驾驶车辆进行行驶，并监控在每个分段规划路径终点自动驾驶车辆的偏离情况数据，以重新规划自动驾驶车辆的全局规划路径，从而可以实时考虑自动驾驶车辆的行驶情况，避免自动驾驶车辆严重偏离原始规划好的路径，可以保证自动驾驶车辆的行车精确度。

附图说明