[发明专利]一种应用于智能巡检机器人的控制系统

权利要求书

1.一种应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；

作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；

服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；

硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离；

所述交互层包括：

操作交互模块：用于基于图像用户界面交互或语音交互接收操作用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；

测试交互模块：用于基于命令调试工具、WEB API调试工具或者Rviz二次开发的调试工具接收测试用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；

巡检交互模块：基于WEB API接口从服务端同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，生成控制智能巡检机器人的巡检请求；

作业调度器：用于基于所述控制智能巡检机器人的巡检请求生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；

所述巡检交互模块包括：

WEB API接口：用于服务端相连接，同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，并基于所述控制系统的本地配置数据库将与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业划分为常规巡检计划和即时巡检请求；

巡检解析器：用于对常规巡检计划和即时巡检请求进行解析，获取控制智能巡检机器人的巡检请求；

WEB API接口、巡检解析器和本地配置数据库则通过协调配合实现作业请求的自动发起；本地配置数据库包含了所有的配置数据，这些数据最终组成了常规巡检计划，送入巡检解析器；WEB API接口为机器人与服务端沟通的接口，该接口可以获取保存于服务端的配置数据生成常规巡检计划并送入巡检解析器，或接收来自服务端的即时执行巡检任务的请求并送入巡检解析器；巡检解析器的职责是将常规巡检计划和即时巡检请求转换为格式化的作业表示，并进一步地向作业调度器请求执行作业。

2.根据权利要求1所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述操作交互模块、所述测试交互模块以及所述巡检交互模块基于HTTP向所述作业调度器发送控制智能巡检机器人的巡检请求。

3.根据权利要求1所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述作业层包括：

作业管理组件：用于接收并解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干巡检步骤；

步骤管理组件：用于对每个巡检步骤进行解析，并根据解析结果生成巡检步骤执行指令；

作业管理组件：用于控制所述智能巡检机器人执行每一个步骤执行指令。

4.根据权利要求3所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述巡检作业包括多个巡检步骤，所述巡检步骤包括多个巡检步骤指令；其中，每个巡检步骤和每个巡检步骤指令均为相互独立的。

5.根据权利要求1所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述服务层包括：

服务模块：用于基于远程过程调用与所述作业层的指令管理组件的相应接口相连接或与所述交互层的Rviz二次开发的调试工具相连接；

软件栈模块：用于基于所述服务模块与所述作业层间接连接，以及接收硬件接口层上传的标准化形式的传感器数据。

6.根据权利要求5所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述服务模块包括建图/导航/避障服务、能量管理服务、图像视频服务、日志服务和其他服务；

其中，所述软件栈模块封装在所述建图/导航/避障服务内；所述软件栈模块基于所述建图/导航/避障服务与所述作业层间接连接。

7.根据权利要求1所述的应用于智能巡检机器人的控制系统，其特征在于，所述硬件接口层内依次封装有控制输出接口、路程/距离传感器输入接口、泊位充电运动控制、电量监测与充电控制、USB摄像头操作库、ffmpeg软件。