[发明专利]一种应用于智能巡检机器人的控制系统

说明书

本发明公开了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，其中，所述系统包括：交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。在本发明实施例中，能够更好的管控智能巡检机器人控制系统的复杂性，降低对控制系统进行调测、扩展、优化以及跨平台兼容工作的难度。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种应用于智能巡检机器人的控制系统。

背景技术

巡检机器人为主要用于工业现场(如变电站控制室、通信机房、工厂车间等)自动巡视、监控等的工业机器人，这类机器人通常是无引导轨的移动机器人。由于其工况复杂性、无引导轨导航模式对SLAM和导航系统的较高要求，以及巡检机器人所承载的巡视和监控功能的多样性，这类机器人的软件系统极其复杂，其逻辑架构自底层到中上层包含着大量的软件组件。

随着巡检机器人相关的软硬件技术不断成熟，业界的关注点已经转向如何令巡检机器人拥有更强大的自主化、智能化能量。

如前所述，巡检机器人的工况复杂性、高自由度的导航模式以及其承载的巡视和监控功能的多样性，使得其控制软件系统高度复杂，表现为组件众多、组件间的关联关系复杂。而对自主化、智能化能量要求的不断提高，使得软件系统复杂度更加难以控制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，能够更好的管控智能巡检机器人控制系统的复杂性，降低对控制系统进行调测、扩展、优化以及跨平台兼容工作的难度。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种应用于智能巡检机器人的控制系统，所述系统包括：

交互层：用于接收外部或者内部产生的控制智能巡检机器人的巡检请求，基于所述巡检请求在作业调度器内生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求；

作业层：用于接收所述巡检作业，基于作业管理组件解析所述巡检作业，将所述巡检作业中的巡检请求分解为若干步骤并依次执行；

服务层：用于基于远程过程调用与所述作业层相连接，为所述作业层执行所述巡检作业时提供对应的执行服务；

硬件接口层：用于与服务层相连接，且将硬件进行封装及隔离。

可选的，所述交互层包括：

操作交互模块：用于基于图像用户界面交互或语音交互接收操作用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；

测试交互模块：用于基于命令调试工具、WEB API调试工具或者Rviz 二次开发的调试工具接收测试用户的控制智能巡检机器人的巡检请求；

巡检交互模块：基于WEB API接口从服务端同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，生成控制智能巡检机器人的巡检请求；

作业调度器：用于基于所述控制智能巡检机器人的巡检请求生成巡检作业，所述巡检作业包括所巡检请求。

可选的，所述操作交互模块、所述测试交互模块以及所述巡检交互模块基于HTTP向所述作业调度器发送控制智能巡检机器人的巡检请求。

可选的，所述巡检交互模块包括：

WEB API接口：用于服务端相连接，同步与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业，并基于所述控制系统的本地配置数据库将将与本智能巡检机器人相关的配置和用户作业划分为常规巡检计划和即时巡检请求；