[发明专利]毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置

权利要求书

1.一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，包括：

提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；

获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；

根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始扫描数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息；

根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则；

如果是，则进行报警输出；

其中，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始扫描数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，包括：

根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始扫描数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息；

其中，所述根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始扫描数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的运动物体的数据信息，具体包括：

根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始扫描数据滤除所述原始静止物体的扫描数据信息和速度大于等于所述预设速度阈值的运动目标的数据，得到第一运动物体的数据信息；

根据所述第一运动物体的数据信息判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到所述新出现静止物体或所述第一运动物体，M为大于0的正整数；

如果是，则保留所述新出现静止物体的数据信息和所述第一运动物体的数据信息。

2.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始扫描数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，还包括：

根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始扫描数据滤除所述原始静止物体的扫描数据信息和速度低于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息，得到速度大于等于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

3.根据权利要求1或2所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，所述根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，包括：

提供所述预设规则；

根据所述指定物体的数据信息得到所述指定物体的行为信息；

根据所述指定物体的行为信息判断是否符合所述预设规则。

4.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，提供所述参考静态杂波基底图，包括：

提供所述雷达检测区域内的原始静态杂波基底图；

对所述原始静态杂波基底图进行修正和更新得到所述参考静态杂波基底图。

5.根据权利要求1所述的毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法，其特征在于，提供所述参考杂波图，包括：

提供所述雷达检测区域内的原始杂波图；

提供所述杂波图更新系数比，所述杂波图更新系数比为在杂波图更新时用于分析运动目标的数据与用于更新杂波图的数据的比值；

根据所述原始杂波图和所述杂波图更新系数比更新所述原始杂波图得到所述参考杂波图。