[发明专利]毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置，该检测方法包括：提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图；获取对雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；根据参考静态杂波基底图、参考杂波图和实时雷达原始数据得到雷达检测区域内指定物体的数据信息；根据指定物体的数据信息判断是否符合预设规则；如果是，则进行报警输出。本发明不仅能够有效的滤除各类系统非关心的静止目标和周围环境给系统造成的干扰，提高系统的数据处理能力和系统的对目标的检测精度及准确性，而且还能检测出对系统关注的静止目标和移动缓慢的目标、由移动变为停止的目标、雷达区域突然出现障碍物、抛洒物或其他可疑目标。

技术领域

本发明实施例涉及毫米波雷达技术领域、交通领域、安防领域、人工智能分析领域以及行为轨迹分析领域，具体涉及一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置。

背景技术

杂波图是雷达传感器视野内静态物体的原始记录，是由雷达检测区域内所有的静态目标物体回波所造成，如：树木、山石、建筑等等。创建杂波图并将其用作雷达传感器及其目标持续跟踪的参考点，能够使系统更好地集中于对移动目标的检测。

系统杂波图自身的创建和维护是系统一个自动运行的过程，并且在系统运行时周期性的不断更新。虽然使用杂波图技术能够很好的滤除由于静止目标和周围环境所造成的干扰，但是也使系统对接近于静止或静止的目标物体失去了兴趣，从而造成系统对这样的事件或目标类型无法精准检测检测，如停止的车辆、缓慢停下的车辆、行人、抛洒物体、非常缓慢移动的车辆或车队、路面发生变化造成的路况异常等类型。由于这种基于传统杂波图雷达信号处理技术原因，造成系统产生的大量的误检或漏检。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种毫米波雷达对静止物体和缓慢变化物体的检测方法和装置，以解决现有技术中鉴于杂波图检测指定目标时误检或漏检的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明第一方面的实施例公开了一种目标物体的检测方法，包括：提供对于雷达检测区域内的参考静态杂波基底图和参考杂波图，所述参考静态杂波基底图包括所述雷达检测区域内原始静止物体的扫描数据信息；获取对所述雷达检测区域内的实时雷达原始扫描数据；根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息；根据所述指定目标的数据信息判断是否符合预设规则；如果是，则进行报警输出。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，包括：根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静止物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据得到新出现静态物体的数据信息和速度低于预设速度阈值的运动物体的数据信息，具体包括：根据所述参考静态杂波基底图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静止物体的数据信息和速度大于等于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息得到所述第一运动物体的数据信息；根据所述第一运动物体的数据信息判断是否在连续M次雷达扫描时均扫描到所述新出现静止物体或所述第一运动物体，M为大于0的正整数；如果是，则保留所述新出现静止物体的数据信息和所述第一运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述参考静态杂波基底图、所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据得到所述雷达检测区域内指定物体的数据信息，还包括：根据所述参考杂波图和所述实时雷达原始数据滤除所述原始静态目标的数据信息和速度低于所述预设速度阈值的运动物体的数据信息，得到速度大于等于所述预设速度阈值的第二运动物体的数据信息。

进一步地，所述根据所述指定物体的数据信息判断是否符合预设规则，包括：提供所述预设规则；根据所述指定目标的数据信息得到所述指定目标的行为信息；根据所述指定目标的行为信息判断是否符合所述预设规则。