[发明专利]AGV小车的定位方法及定位系统

说明书

本发明涉及智能搬运技术领域，尤其涉及AGV小车的定位方法及定位系统，包括定位方法和用于对AGV小车定位信息进行监控的AGV小车定位监控模块，与AGV小车定位监控模块通过第一无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车工作区域进行地图建模的工作轨道地图生成模块，与AGV小车定位监控模块通过第二无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车进行惯性测量定位的IMU惯性测量模块，与AGV小车定位监控模块通过第三无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车定位信息进行校准的激光测距定位模块；本发明所提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便的缺陷。

技术领域

本发明涉及智能搬运技术领域，尤其涉及AGV小车的定位方法及定位系统。

背景技术

AGV小车是能够沿规定的导引路径行驶的小车，AGV的特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉；AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所，但是传统的AGV小车不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便，因此，研发AGV小车的定位方法及定位系统是解决上述问题的关键。

在授权公告号为CN 110068334 A，授权公告日为2019.07.30的发明专利中公开了一种磁导航AGV的高精度定位方法，极大的提高了磁导航AGV定位的精度以及稳定性，并且相比于其他磁导航方法，有着较高的灵活性，提高了磁导航小车的运行速度以及工作效率。该发明将扩展卡尔曼滤波与模糊控制相结合，不仅提高了磁导航小车的定位精度，并且在小车高速运行状态下，可以极大地提高小车的灵活性，提高此导航小车的工作效率，以满足高精度，高速度的场合需要。

但这种磁导航AGV的高精度定位方法不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了AGV小车的定位方法及定位系统，能够有效克服现有技术所存在的不具有精准的定位功能，不具有偏移报警功能，使用不便的缺陷。

(二)技术方案

为了实现上述目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

AGV小车的定位方法及定位系统，包括定位方法和用于对AGV小车定位信息进行监控的AGV小车定位监控模块，与所述AGV小车定位监控模块通过第一无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车工作区域进行地图建模的工作轨道地图生成模块，与所述AGV小车定位监控模块通过第二无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车进行惯性测量定位的IMU惯性测量模块，与所述AGV小车定位监控模块通过第三无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车定位信息进行校准的激光测距定位模块，与所述AGV小车定位监控模块通过第四无线通信模块进行远程通信的用于对AGV小车运行轨道进行检测的轨道偏离报警模块；

所述定位方法包括以下步骤：

步骤一：将AGV小车工作区域信息上传至AGV小车定位监控模块，并进行地图建模；

步骤二：IMU惯性测量模块对AGV小车的位置信息进行检测，并将检测结果上传至AGV小车定位监控模块；

步骤三：激光测距定位模块对AGV小车的位置信息进行二次检测，并与IMU惯性测量模块的测量结果进行对比；

步骤四：轨道偏离报警模块对AGV小车的运行轨道进行检测，若偏离则发送报警信号。

优选的，所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、第三无线通信模块、第四无线通信模块均采用GPRS模块。