[发明专利]一种适应多种姿势的深井救援机器人

权利要求书

1.一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，包括：

可旋转支架，包括第一旋转盘和第二旋转盘，第一旋转盘设置第一旋转部件与第二旋转盘连接，以带动第二旋转盘相对于第一旋转盘实现转动；

抓取机构，安装于第二旋转盘的下方，抓取机构包括多自由度机械臂，机械臂的端部与用于抓持被困者的机械手爪连接；

避障机构，包括至少两组，避障机构包括伸缩杆，伸缩杆的一端安装于第一旋转盘，伸缩杆的另一端设置能够与井壁接触的三角轮。

2.根据权利要求1所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述伸缩杆的端部设置轮叉，所述三角轮通过轮轴活动安装于轮叉，三角轮为通过行星架支撑的行星轮；

所述伸缩杆为气弹簧支撑杆。

3.根据权利要求1所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，还包括与所述第二旋转盘连接的抱取机构，抱取机构包括抱臂机械手，抱臂机械手通过电机支架固定于升降电机推杆末端，升降电机固定于第二旋转盘的下方，抱臂机械手包括两半弧形体，弧形体通过第二旋转部件与电机支架连接。

4.根据权利要求3所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述第二旋转部件包括通过所述电机支架支撑的抱臂电机，抱臂电机通过抱臂传动轴带动一组不完全齿轮转动，两个不完全齿轮相互啮合，且两个不完全齿轮分别与弧形体固连，以实现两个弧形体的张开或闭合。

5.根据权利要求1所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述第一旋转部件包括设于所述第一旋转盘的伺服电机，伺服电机通过传动轴与第二旋转盘连接，且第一旋转盘和第二旋转盘之间设有多个支撑杆，支撑杆的一端通过轴承与第一旋转盘连接，另一端与第二旋转盘连接。

6.根据权利要求1所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述第一旋转盘上表面安装有用于与升降提升机构连接的吊件。

7.根据权利要求6所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述升降提升机构包括卷扬机，卷扬机缠绕有绳索，绳索带有用于与所述吊件连接的保险扣。

8.根据权利要求1所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述抓取机构两组所述的机械臂，机械臂具有多个活动关节；

所述机械手爪包括两个手爪，各个手爪的外侧通过连杆与支架铰接连接，支架与机械臂连接，且支架设置升降部件，升降部件与手爪连接。

9.根据权利要求3所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述第一旋转部件、所述抓取机构和所述的抱取机构分别与控制系统连接。

10.根据权利要求9所述的一种适应多种姿势的深井救援机器人，其特征在于，所述深井救援机器人安装有与所述控制系统连接的外部环境监测装置。