[发明专利]有可移除垫的自主地板清洁机器人

说明书

一种自主地板清洁机器人，其包括机器人主体，其限定向前驱动方向；控制器，其被所述机器人主体支撑；驱动器，其支撑所述机器人主体，并且被构造为响应于来自所述控制器的指令而操纵所述机器人越过表面；垫保持器，其布置在所述机器人主体的底侧，并且被构造为在所述清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁垫；和垫传感器，其布置为感测由所述垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号。所述控制器响应于由所述垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据所述垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制所述机器人。

本申请是申请日为2015年9月14日、申请号为201510582341.9、发明名称为“有可移除垫的自主地板清洁机器人”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及通过使用清洁垫的自主机器人的地板清洁。

背景技术

瓷砖地板和台面需要日常清洁，其中一些必然伴有洗涤以除去干燥的污垢。各种清洁工具可用于清洁硬的表面。一些工具包括可移除地附接到该工具的清洁垫。所述清洁垫可以是一次性的或可重复使用的。在一些示例中，清洁垫被设计为适合特定的工具或设计用于一个以上的工具。

传统上，湿拖把被用于从地板表面上除去污垢和其它脏污迹(例如，污垢、油脂、食物、调味汁、咖啡、咖啡渣)。一个人将拖把浸入一桶水和肥皂或专门的地板清洁溶液中，并用该拖把擦洗地板。在一些示例中，此人可能需要执行来回的擦洗动作以清洁特定的污垢区域。此人随后将拖把浸入同一水桶中以清洗拖把，并继续擦洗地板。另外，该人可能需要跪在地板上以清洁地板，这可能是麻烦和令人疲乏的，尤其是在地板覆盖较大的面积时。

地板拖把被用于擦洗地板，而无需一个人跪着前进。附连到该拖把或自主机器人的垫子可以擦洗和从表面上除去固体，并防止用户为清洁表面而弯腰。

发明内容

本发明的一个方面的特征在于自主地板清洁机器人，其包括机器人主体、控制器、驱动器、垫保持器和垫传感器。机器人主体限定向前驱动方向并支撑控制器。驱动器支持机器人主体，并被构造为响应于来自控制器的指令而在表面上操纵机器人。垫保持器布置在机器人主体的底侧，并且被构造为在清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁垫。垫传感器布置为感测由垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号。控制器响应于由垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制机器人。

在一些示例中，垫传感器包括至少一个辐射发射器和辐射检测器。辐射检测器可以表现出在可见光范围内的峰值光谱响应。所述特征可以是布置在清洁垫的表面上的彩色油墨，垫传感器感测所述特征的光谱响应，并且所述信号对应于所感测的光谱响应。

在一些情况下，所述信号包括所感测的光谱响应，并且所述控制器将所感测的光谱响应与彩色油墨索引中的存储光谱响应进行比较，所述彩色油墨索引存储在控制器可操作的存储器存储元件上。垫传感器可以包括具有响应于辐射的第一和第二通道的辐射检测器，所述第一通道和第二通道各自感测特征光谱响应的一部分。第一通道可以表现出在可见光范围内的峰值光谱响应。垫传感器可以包括感测特征光谱响应的另一部分的第三通道。第一通道可以表现出在红外范围内的峰值光谱响应。垫传感器可以包括被构造为发射第一辐射和第二辐射的辐射发射器，并且垫传感器可感测所述第一和第二辐射离开所述特征的反射，以感测特征的光谱响应。辐射发射器可被构造为发射第三辐射，并且垫传感器可感测所述第三辐射离开所述特征的反射，以感测特征的光谱响应。

在一些实施方式中，所述特征包括各自具有第一区域和第二区域的识别元件。垫传感器可被布置为独立地检测所述第一区域的第一反射率和所述第二区域的第二反射率。垫传感器可以包括布置为照射所述第一区域的第一辐射发射器、布置为照射所述第二区域的第二辐射发射器，以及布置成接收来自所述第一区域和第二区域两者的反射辐射的光检测器。第一反射率可以比第二反射率大得多。

在一些示例中，多种机器人清洁模式各自限定喷洒计划(spraying schedule)和导航行为。